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公开(公告)号：CN115016455A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210449710.7
申请日：2022-04-24
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种机器人集群定位运动方法及系统，包括机器人之间通过无线自组网络进行通讯；从所有机器人中随机指定一个为领航机器人，其余为跟随机器人，以领航机器人为中心规划出各个机器人的移动路径，并控制各机器人按照移动路径移动以形成预设编队；各机器人的导航定位信息源包括卫星定位、惯性导航定位、计算机视觉、激光雷达和/或无线定位，以控制机器人按照预设编队朝向目标位置移动；根据障碍物的位置确定避障路线和通过障碍物区域的编队队形，通过机器人相互之间的通讯实现编队的变化。本发明能够实现信息来源多元化、编队灵活且能保持编队队形、通讯去中心化、定位精度更高、控制更加精确与稳定以及顺利避障的目的。
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公开(公告)号：CN113984053A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111062887.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S19/45 , G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人定位技术领域，具体公开一种地面机器人集群协同定位技术，包括一个领导机器人和若干个追随机器人，领导机器人与追随机器人或追随机器人与追随机器人之间通过无线数据传输，领导机器人配置有激光雷达，追随机器人配置有激光雷达，集群协同定位方法是,所有机器人以领导机器人最前进行初始编队，建立出所有机器人的位置，建立出各追随机器人的路标，出发行进中，领导机器人扫描实现自身的定位和传感观测到各追随机器人的位置并采用置信度来描绘位置；各追随机器人观测路标，通过定位传感融合实现自身的定位，并根据置信度调整自身的位置。该技术方法信息融合更高、定位更高、编队控制更加精确与稳定。
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公开(公告)号：CN113537587A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110785361.1
申请日：2021-07-12
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的节能技术领域，具体是公开一种低速自动驾驶下的节能优化策略，步骤如下：初始化车辆状态信息X(t)和AN、CN神经网络系数；计算出当前时刻的车辆电机的电流Ia计算出当前时刻的车辆电机的转动惯量J；将电流Ia和转动惯量J代入增广系统方程计算，得到下一时刻的车辆状态信息X(t+Δt)；将车辆状态信息X(t+Δt)代入AN、CN神经网络中，得到下一时刻的转动惯量J(t+Δt)和电流Ia(t+Δt)，计算出两个时刻的车辆位置信息残差er；设定优化的残差目标为ec、ea并计算出；将残差目标ec、ea利用梯度法更新AN、CN神经网络系数；重复前面步骤直至ec、ea足够小，计算出优化的转动惯量J，计算出优化控制的电流Ia；该策略方法能够使得车辆在各种路况下智能的给出行驶所需电流，达到降低能耗的目的。
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公开(公告)号：CN113515583A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110784351.6
申请日：2021-07-12
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种机器人语义地图导航方法，涉及导航技术，通过如下方法步骤的语义地图构建，机器人扫描固定空间轮廓的得到空间环境信息，将固定空间划分出语义区域，采集出多点作为语义标识，形成语义区域由语义标识组成的网状结构，建立语义内容库、语义区域实体任务库及两者关联的语义任务库；通过如下方法步骤实现语义地图的导航，机器人接收到语义任务，采集语义任务内容分析得出实体语义关系，与语义标识进行比较得出当前位置，建立出当前位置所在的语义区域至执行任务位置所在的语义区域的拓扑关系，从语义地图中规划出多条路径，选择出一条路径作为导航路径。该方法能够使得机器人更有效的认知空间语义、理解自然语言进行语义任务导航。
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公开(公告)号：CN109724475A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910091754.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种室外打靶机器人，包括底盘，底盘上配合装设有可转动的靶体，底盘内配合装设有骨架、底板、转向机构、驱动机构、控制器安装板、无线通信单元、控制器、电源体及自主导航装置，驱动机构、转向机构、控制器以及无线通信单元分别与电源体相电连接，控制器配合固定装设在控制器安装板上，控制器分别与自主导航装置、转向机构、驱动机构相控制连接设置，控制器通过无线通信单元与上位控制中心通讯连接设置。本发明采用自主导航技术，实现路径规划和自主避障等功能，根据现场具体情况控制机器人驱动机构与转向机构由起始点或目标点自主运动至下一目标点或终点，实现打靶机器人的智能化移动和控制，提高训练的拟人化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107235323A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710581968.1
申请日：2017-07-17
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: B65G47/90
CPC classification number: B65G47/901
Abstract: 一种自开合取料装置，涉及物料运输机械领域，包括底座、托盘本体以及托盘门板，底座设有使托盘本体前后移动的推动装置，托盘本体设有进料口位于托盘本体前端的料槽，托盘门板通过驱动组件可开合地设于进料口。驱动组件包括复位杆组和顶杆，托盘本体的上端面设有两前枢接座，托盘门板设置于两前枢接座之间，托盘门板左右两侧的上部均铰接有一复位杆组，顶杆设置于物料供给装置的出料端上方，并与托盘门板的中上部相对立。本发明的有益效果：本发明是一种自动定位、自动开合托盘门体、多种物料状态运输为一体的自动开合取料装置，可代替人工或机械手，保护运输物料，提高线体物流运输效率，且本发明具有成本低，应用场景广泛等优点。
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公开(公告)号：CN218488464U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222343106.4
申请日：2022-09-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型涉及机器人头部的俯仰及转动结构技术领域,具体是公开一种机器人头部的左右俯仰转动结构，包括左右旋转架、第一驱动电机、水平旋转轴、第二驱动电机和安装架，所述第一驱动电机的转动输出连接左右旋转架带动其转动，所述第二驱动电机安装设置在左右旋转架上，所述水平旋转轴连接第二驱动电机的转动输出由其带动转动，所述安装架固定设置在水平旋转轴上。该结构设置相比现有技术结构简单、重量轻、成本低且头部运动更自然。
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公开(公告)号：CN216034342U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202122458064.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型涉及挂轨驱动机构的机械结构领域，具体是公开一种挂轨机器人的挂轨驱动机构，包括挂轨安装、驱动模块、从动模块、导向模块和支撑模块，挂轨安装座包括左立板、右立板以及对应连接在左立板与右立板下部之间的连接座，左立板与右立板的上部之间形成挂轨空间，驱动模块包括安装在左立板上的驱动轮、驱动电机及传动结构，从动模块包括安装在右立板上的从动轮，驱动轮与从动轮间隔相对在挂轨空间内，导向模块包括对应挂轨空间分别在左立板和右立板上对应布设的导向轮，支撑模块包括对应驱动轮和从动轮下方设置的支撑轮及弹性支撑座。该挂轨驱动机构结构紧凑小巧，动作灵活，可工作于狭小空间，重量轻，控制简单，挂轨驱动平稳可靠。
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公开(公告)号：CN215643191U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121472489.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G09B9/00
Abstract: 本实用新型公开一种模块化可重构的工业机器人实训平台，包括机械模块、电气硬件模块、上位机和嵌入式控制模块；所述机械模块包括平台基座以及工业机械臂、工装台、夹具库和模拟输送线；电气硬件模块包括电控柜、控制面板以及电源接线单元和网络通讯单元；上位机通过网络通讯单元与机械模块和电气硬件模块通讯控制；嵌入式控制模块为基于单片机系统设计；该平台从各层多维度展开，多模块化、可重构设计，为快速重构功能提供基础保障，从而达到更为适用于工业智能机器人教学实训。
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公开(公告)号：CN210785653U
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201921533477.0
申请日：2019-09-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: A61M1/14
Abstract: 本实用新型公开了一种透析袋自动连接设备，涉及透析技术领域，包括固定架和用于装设对接端头的安装座；固定架的侧壁设有用于装设鲁尔接头的第一安装槽以及用于装设端头前盖的第二安装槽；安装座通过一驱动机构可上下升降且可左右移动地设置于固定架旁侧，并配设有用于旋转对接端头的第一旋转机构以及用于旋转端头后盖的第二旋转机构。本实用新型的有益效果在于：本实用新型可将透析袋的鲁尔接头自动连接于输液管的对接端头，在保障卫生、安全的基础上，为患者提供了便捷舒适的操作体验，克服了现有技术的弊端。
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