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公开(公告)号：CN108897323B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810812103.6
申请日：2018-07-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 移动机器人自主对准充电基座的控制方法，包括：充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线，移动机器人接收到充电基座的一路或多路发射的红外线，对接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量，根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断，通过控制移动机器人的移动，最终达到对准效果。本发明在充电基座红外发射范围内移动机器人都可进行自主移动控制，并实现对准充电，提高了移动机器人在实际运行中的稳定性和智能型。
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公开(公告)号：CN109724475A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910091754.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种室外打靶机器人，包括底盘，底盘上配合装设有可转动的靶体，底盘内配合装设有骨架、底板、转向机构、驱动机构、控制器安装板、无线通信单元、控制器、电源体及自主导航装置，驱动机构、转向机构、控制器以及无线通信单元分别与电源体相电连接，控制器配合固定装设在控制器安装板上，控制器分别与自主导航装置、转向机构、驱动机构相控制连接设置，控制器通过无线通信单元与上位控制中心通讯连接设置。本发明采用自主导航技术，实现路径规划和自主避障等功能，根据现场具体情况控制机器人驱动机构与转向机构由起始点或目标点自主运动至下一目标点或终点，实现打靶机器人的智能化移动和控制，提高训练的拟人化程度。
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公开(公告)号：CN108897323A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810812103.6
申请日：2018-07-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 移动机器人自主对准充电基座的控制方法，包括：充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线，移动机器人接收到充电基座的一路或多路发射的红外线，对接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量，根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断，通过控制移动机器人的移动，最终达到对准效果。本发明在充电基座红外发射范围内移动机器人都可进行自主移动控制，并实现对准充电，提高了移动机器人在实际运行中的稳定性和智能型。
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公开(公告)号：CN108627053A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810250033.X
申请日：2018-03-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F41J9/02
Abstract: 本发明提供了一种可调靶体的打靶训练机器人，包括：控制器、车体和靶体，所述控制器用于控制所述车体和所述靶体进行工作，所述靶体设置在所述车体上，所述车体用于带动所述靶体进行运动；所述靶体包括由上至下依次连接的靶盘、升降机构和角度调整机构，所述升降机构用于驱动所述靶盘进行升降以调节所述靶盘的高度，所述角度调整机构用于驱动所述升降机构和所述靶盘整体进行水平转动，以调节所述靶盘的角度。本发明提供的一种可调靶体的打靶训练机器人可调节靶盘的出靶高度和出靶角度，使打靶训练更加多样性，提高训练效果。
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公开(公告)号：CN108594805A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810250137.0
申请日：2018-03-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，所述能够远程控制的打靶训练机器人包含远程控制终端和能够运动的靶机；所述靶机带有雷达单元；所述远程控制终端具有多种控制模式，所述靶机具有与该多种控制模式分别对应的多种工作模式；所述远程控制终端能够根据用户所选择的控制模制发出相应的远程控制信号，所述靶机能够在接收所述远程控制信号后进入相应的工作模式；所述远程控制终端包含语音控制模式、自动巡航控制模式和模拟追击控制模式，所述靶机具有相对应的语音工作模式、自动巡航工作模式和模拟追击工作模式。本发明提供的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法具有多种控制模式，可以使操控更加灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108344331A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810250052.2
申请日：2018-03-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F41J9/02
Abstract: 本发明提供了一种打靶训练机器人，包括：控制器、车体和靶体，所述靶体设置在所述车体上，所述车体用于带动所述靶体进行运动；所述靶体包括由上至下依次连接的靶盘、升降机构和角度调整机构，所述升降机构用于驱动所述靶盘进行升降以调节所述靶盘的高度，所述角度调整机构用于驱动所述升降机构和所述靶盘整体进行水平转动，以调节所述靶盘的角度；所述车体外部设有防弹机构，所述防弹机构包括防弹钢板和橡胶砖，所述防弹钢板设置于所述车体外部，所述橡胶砖设置于所述防弹钢板外部。本发明提供的一种打靶训练机器人可调节靶盘的出靶高度和出靶角度，使打靶训练更加多样性，提高训练效果。
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公开(公告)号：CN210309798U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921402475.8
申请日：2019-08-27
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种紧凑型驱动轮悬架，涉及汽车零部件技术领域，包括转向节、上控制臂和下控制臂。上控制臂和下控制臂的外侧端部通过球铰分别设置于转向节的上下两端；上控制臂和下控制臂的内侧端部均铰接于车架；还包括相互对称地设置于转向节左右两侧的避震器，并且避震器的一端铰接于上控制臂的内侧端部，另一端铰接于下控制臂的外侧端部。本实用新型的有益效果在于：本实用新型对现有双横臂悬架结构进行优化设计，改进后的结构布置紧凑，占用空间小，且上下控制臂之间连接两根避震器，在提高悬架系统的承载能力同时有效保证了悬架的稳定性，可适用于紧凑型室外特种车辆。
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公开(公告)号：CN210337478U
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201921403547.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种紧凑型转向轮悬架，涉及汽车零部件技术领域，包括转向节、上控制臂、下控制臂和避震器，上控制臂和下控制臂的外侧端部通过球铰分别设置于转向节的上下两端；上控制臂和下控制臂的内侧端部均铰接于车架；避震器的一端铰接于下控制臂的外侧端部，另一端延伸至上控制臂内侧，并铰接于车架。本实用新型的有益效果在于：本实用新型对现有双横臂悬架结构进行优化设计，改进后的结构总体空间布置紧凑，实现轻量化的同时又能有效缩小轮距，占用空间小，可适用于紧凑型室外特种车辆。
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公开(公告)号：CN208349940U
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201820410348.1
申请日：2018-03-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种防弹升降靶，包括控制器、靶盘、升降机构和角度调整机构，靶盘、升降机构和角度调整机构由上至下依次连接，控制器用于控制升降机构和角度调整机构工作，升降机构用于驱动靶盘进行升降以调节靶盘的高度，角度调整机构用于驱动升降机构和靶盘整体进行水平转动，以调节靶盘的角度；升降机构包括电动气缸和防弹金属外壳，靶盘安装于电动气缸的活塞杆的端部；防弹金属外壳设置于电动气缸外部，电动气缸的活塞杆可从防弹金属外壳的顶端伸出。本实用新型提供的一种防弹升降靶可调节靶盘的出靶高度和出靶角度，使打靶训练更加多样性，提高训练效果。
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公开(公告)号：CN209820284U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920133161.6
申请日：2019-01-25
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型公开的是一种改进型的剪叉式旋转升降移动训练靶机器人，包括移动底盘以及配合装设在移动底盘上的四个驱动车轮，移动底盘的中部装设有一安装台，安装台内配合装设有一可旋转设置的旋转安装座，旋转安装座上装设有一剪叉式升降靶机构，旋转安装座包括下部电动旋转台、上部安装盘以及驱动电机，驱动电机与下部电动旋转台相驱动连接，下部电动旋转台与上部安装盘通过螺栓相固定连接，剪叉式升降靶机构配合固定装设在下部电动旋转台上。本实用新型不仅可以实现靶面的自由移动及升降，而且可以实现靶面角度的灵活调节，使该训练打靶机器人更加贴近于实战的情景，更有利于训练者的训练使用，提高训练难度和增加训练效果。
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