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公开(公告)号：CN109693110B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910058944.7
申请日：2019-01-22
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 一套水晶球装饰品多工序全自动组装生产线，以胶合工作站、水晶球注水压装工作站，上下放置工作站等3个工作站为主工序，配合陶瓷内景进料输送线、橡胶底座上料机构、胶合陶瓷内景中转线、水晶球进料输送线、水晶球半成品输送线、陶瓷支撑底座进料输送线、成品出料机构等辅助工序共同构成，实现了橡胶底座和陶瓷内景的自动胶合、胶合陶瓷内景和水晶球的自动压合、水晶球半成品自动放置到陶瓷支撑底座上侧等多工序的自动装配，自动搬运；同时整条线生产效率高，生产节拍在1S以下，使用本设备可以极大提高生产效率，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN115005560B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210462917.8
申请日：2022-04-28
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： A43D44/00
摘要： 本发明提供一种板鞋自动贴胶条设备及方法，设备包括机架、设置在机架上的动作装置、驱动装置和控制装置，动作装置设置在机架上端，包括鞋模放置机构、板鞋放置机构、随形机构、支撑机构、滑动机构和粘贴机构，粘贴机构通过滑动机构可横向移动地设置在支撑机构上，随形机构一端设置在滑动机构上、另一端与置于鞋模放置机构上的鞋模接触，粘贴机构包括设置在滑动机构上的胶条供给机构、背胶收卷机构、压紧机构和剪切机构，胶条供给机构和压紧机构均可动作以靠住或者离开板鞋，剪切机构可动作地设置在胶条供给机构前端。本发明能够提高板鞋的生产效率与胶条粘贴质量的的稳定性，且节约人工，降低企业成本。
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公开(公告)号：CN109774367B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201910058915.0
申请日：2019-01-22
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： B44C5/08
摘要： 一种用于多规格的水晶球和陶瓷内景自动压合的设备，包括工作站支撑机构，其包括工作站底座和装设于该工作站底座上方的凸轮板，工作站底座内部盛有水，凸轮板下侧的斜面从其前端开始往后逐渐降低；柔性转盘机构，其上具有复数个水晶球容置工位；复数个浮动张紧机构，其与复数个水晶球容置工位一一上下相对，每个浮动张紧机构上端均可滚动地与斜面接触；限位机构；陶瓷内景进料机构；水晶球进料机构；出料机构；柔性转盘机构旋转时带动浮动张紧机构后移时能够将陶瓷内景压向水晶球，前移时自动上升离开所述陶瓷内景。实现了水晶球和陶瓷内景的高速稳定的在线压合，代替了人工操作，生产效率在1s以下，极大地提高生产效率。
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公开(公告)号：CN116417876B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310690648.5
申请日：2023-06-12
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及开关柜的自动操作装置及操作方法领域，具体是公开一种开关柜自动操作执行装置、机器人及自动操作方法，该装置、机器人包括安装架、平行调节机构、操作定位机构和目标动作机构，所述安装架用于平行调节机构、操作定位机构和/或目标动作机构的安装设置，所述目标动作机构用于相对开关柜执行所需的操作动作，所述平行调节机构用于相对开关柜调整目标动作机构执行操作需要的平行度，所述操作定位机构用于调整目标动作机构执行操作需要的位置，该装置、机器人具有较高操作精度，且能够自动进行开关柜连接片通断操作，其可有效代替人工进行自动化的开关柜连接片通断操作，本发明方法可快速精准定位，有序进行操作，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN107217735B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201710571127.2
申请日：2017-07-13
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： E02F3/88
摘要： 本发明公开的是一种管道清理机器人及其使用方法，包括一与管道外径相匹配的圆柱形集污仓，该圆柱形集污仓的后端配合活动盖设有一集污仓门，圆柱形集污仓的前端前部装设有一组螺旋叶片体和一监控摄像头，所述监控摄像头装设在该螺旋叶片体的中间位置，该螺旋叶片体用于提供机器人动力源及用于将管道堵塞物导入到所述圆柱形集污仓内。本发明不仅可以有效地清除管道内的堵塞物，而且设备结构合理、小型，使用方法，特别适合于小口径管理的疏通清理工作。
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公开(公告)号：CN115563091A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211160176.4
申请日：2022-09-22
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G06F16/215 , G06F16/29 , G06F17/16 , G06T17/05
摘要： 本发明涉及无人驾驶的建图和定位技术领域，具体是公开一种GNSS跳变数据剔除算法，1、确定起始数据，初始跳变误差记为error；2、新数据作为当前时刻数据记为now_data，now_data前未被舍弃的上一时刻数据记为old_data；3、计算now_data相对于old_data的位姿变换，并得到相对移动向量记为d,相对移动距离即为|d|；4、若|d|大于预设定的阈值A，则记录error＝error+d，否则不进行其他操作；5、若模长|error|大于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data出现了跳变，舍弃该数据，回2；若模长|error|小于或等于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data正常，将error清零避免产生累计误差，回2；由此，实现循环处理，通过该算法剔除因环境因素导致的GNSS跳变数据，能够更精确的帮助进行点云地图构建与定位。
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公开(公告)号：CN115284279A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210705532.X
申请日：2022-06-21
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： B25J9/16 , G06T7/11 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06T19/00 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于混叠工件的机械臂抓取方法、装置及可读介质，属于智能制造领域，包含机械臂手眼标定步骤、三维模板设置步骤、三维点云预处理步骤、全局多目标三维点云配准算法和抓取决策算法，实现多工件混叠场景下的无碰撞抓取，提高了计算效率。该方法通过点云预处理提高算法计算效率和稳定性；通过全局多目标三维点云配准算法，同时获得多工件混叠场景下多个工件的位姿信息；通过抓取决策算法，对已获得的多个工件进行抓取目标筛选，保证了最优无碰撞抓取，解决了工件弱纹理、混叠复杂工件识别与定位的难度大的问题。
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公开(公告)号：CN115200784A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211126941.0
申请日：2022-09-16
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01M3/00 , G06N3/04 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于改进SSD网络模型的漏粉检测方法、装置及可读介质，涉及漏粉检测领域，通过构建漏粉检测模型，漏粉检测模型包括改进SSD网络模型，其中，改进SSD网络模型包括改进VGG基础网络、改进额外卷积层、多尺度检测层和非极大值抑制层，改进VGG基础网络为在VGG16网络的每个卷积块中增加ASPP网络所构成，改进额外卷积层为在四个卷积层均插入即插即用模块并构建成特征金字塔结构所构成；对漏粉检测模型进行训练，得到经训练的漏粉检测模型；获取待检测图像，将待检测图像输入经训练的漏粉检测模型，得到检测结果。该方法识别精度更高，模型泛化能力更强，实时性更强，并且可降低人工成本，可解决现有技术中漏粉检测人工成本高、精度低等问题。
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公开(公告)号：CN115042087A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210934930.9
申请日：2022-08-04
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及用于工件研磨适配的设备领域,具体是公开一种大型工件自适应旋转研磨适配操作设备，包括上料工位、多维移动装置、适配抓夹装置和适配夹持装置，所述适配抓夹装置安装设置在多维移动装置实现多维移动的工作端部上用于抓夹工件，所述适配夹持装置用于夹持工件，所述适配抓夹装置通过多维移动装置带动在上料工位与适配夹持装置之间进行夹持工作，所述上料工位包括用于夹持运载工件的运载车和固定位置安装设置用于实现运载车在上料工位停靠定位的定心停靠装置。该设备能够实现多功能自动化的旋转研磨适配操作，能够自适应工件进行研磨加工，且能够实现适用多种规格工件使用。
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公开(公告)号：CN106738817B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201710075346.1
申请日：2017-02-13
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： B29C53/16
摘要： 本发明公开的是一种扭力杆胶芯减震套的自动化矫形机，包括机架体，机架体的上部装设有一用于转运输送减震套的六轴关节机器人，机架体的下部装设有一工作平台架体，工作平台架体的上部固定垂直装设有两个用于冲压的第一液压缸和第二液压缸，工作平台架体的中部由上而下装设有两个平行设置的工作平台，分别为第一平台和第二平台，第二平台的底部配合装设有一用于回收减震套的回收台。本发明不仅可以极大地提高减震套的矫正生产效率，保证产品质量的稳定性，而且可以降低人工成本，提高企业的经济效益，对于企业的转型升级具有非常重要的意义。
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