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公开(公告)号：CN101479624B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN200780024140.0
申请日：2007-06-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
CPC classification number: G01S13/931 , G01S13/867 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353
Abstract: 一种ACC(自适应巡航控制)系统(1)，包括：毫米波雷达(10)；立体摄像机(11)；前方车辆识别ECU(电子控制单元)(20)，其判定指示这些部件的检测状态的物体类型信息；以及巡航控制ECU(30)，其基于物体参数和物体类型信息来控制制动执行器(40)和电子控制节气门(41)。对于由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于比较高阈值低的较低阈值的情况下检测到的物体，同时被立体摄像机(11)检测到的物体或者先前由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于较高阈值的情况下检测到的物体，被视为候选前方车辆。
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公开(公告)号：CN102414715A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201080017918.7
申请日：2010-04-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/20 , G06K9/00805 , G06T2207/10016 , G06T2207/30261
Abstract: 一种物体检测装置，包括：成像单元(11)，其被承载在移动体上；第一计算单元(21；22；23)，其计算在各个不同时刻由所述成像单元(11)捕获的多个图像之间的图像位移的观测值；第一物体检测单元(10，21；10，22；10，23)，其检测候选物体并且获取所述候选物体的信息；第二计算单元(21，22，23)，其基于候选物体的信息来计算图像位移的理论值；以及第二物体检测单元(21；22；23)，其将图像位移的观测值与图像位移的理论值进行比较并且基于比较结果来判定候选物体是否为物体。
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公开(公告)号：CN102084408A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200980112554.8
申请日：2009-09-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
CPC classification number: G01S13/867 , B60T7/22 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , G01S13/426 , G01S13/931 , G01S2013/9346 , G08G1/166
Abstract: 本发明的目的在于提供一种物体检测装置，其能够降低因雷达的检测结果和图像处理的检测结果在时间上的偏差而引起的误差的影响，从而能够提高物体检测精度。物体检测装置(1)的物体检测部(10)具有：图像部分搜索单元(22)，其参照被雷达检测部(14)检测出的检测点数据而对由图像拍摄部(12)所拍摄的图像数据进行搜索，从而检测出与检测对象物体对应的图像部分；检测点提取单元(24)，其从被雷达检测部(14)检测出的检测点数据中提取与检测对象物体对应的检测点数据；图像部分修正单元(26)，其按照由检测点提取单元(24)所提取的检测点数据，来对由图像部分搜索单元(22)检测出的图像部分的位置进行修正。
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公开(公告)号：CN101479624A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200780024140.0
申请日：2007-06-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
CPC classification number: G01S13/931 , G01S13/867 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353
Abstract: 一种ACC(自适应巡航控制)系统(1)，包括：毫米波雷达(10)；立体摄像机(11)；前方车辆识别ECU(电子控制单元)(20)，其判定指示这些部件的检测状态的物体类型信息；以及巡航控制ECU(30)，其基于物体参数和物体类型信息来控制制动执行器(40)和电子控制节气门(41)。对于由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于比较高阈值低的较低阈值的情况下检测到的物体，同时被立体摄像机(11)检测到的物体或者先前由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于较高阈值的情况下检测到的物体，被视为候选前方车辆。
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公开(公告)号：CN109562761B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201780039612.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/165 , B60K31/00 , B60W40/02
Abstract: 车辆控制装置(10)在对前车(41)追随行驶时使本车辆(40)的方向指示器发生了动作的情况下，执行使上述本车辆与该动作联动地加速的追随时控制。车辆控制装置具备：邻车选择部(14)，其基于与上述本车辆的行进方向正交的方向上的与上述本车辆的相对位置亦即横向位置、和上述本车辆的行进方向上的与上述本车辆的相对距离，从存在于上述本车辆的前方的其它车辆(41、42)中选择在与本车辆的行驶车道(51)相邻的相邻车道(52)上行驶的邻车(42)；及加速控制部(18)，其在进行上述追随行驶时使上述方向指示器动作的情况下，基于是否通过上述邻车选择部选择出上述邻车，来实施基于上述追随时控制的上述本车辆的加速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105517867A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201480048667.7
申请日：2014-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/14 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/16 , B60W2540/10 , B60W2550/30 , B60W2550/302 , B60W2550/304 , B60W2720/106 , B60W2750/30 , G05D1/021 , G05D2201/0213 , B60W30/162 , B60W40/10 , B60W2550/306 , B60W2550/308
Abstract: 一种车辆行驶控制设备包括：传感器，其获得表示在前车辆的车辆速度的在前车辆速度信息，以及表示在前车辆相对于本车辆的行驶方向的横向位置和横向速度中的至少一个的在前车辆信息；以及控制器，在本车辆跟随在前车辆的跟随模式期间，该控制器基于在前车辆速度信息确定关于本车辆的加速度/减速度的目标值，使得本车辆跟随在前车辆，以及控制本车辆的加速度/减速度，使得实现该目标值，其中，在跟随模式期间，控制器基于在前车辆信息校正关于本车辆的加速度/减速度的目标值。
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公开(公告)号：CN102822881B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201080065993.0
申请日：2010-04-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , B60R21/0134 , B60W30/0953 , B60W30/18145 , B60W2550/146 , G01S13/931 , G01S2013/9353
Abstract: 本发明涉及一种车辆的碰撞判定装置，所述碰撞判定装置即使在车辆正在进入转弯时，也可实现障碍物与车辆之间的正确的碰撞判定。所述碰撞判定装置基于该障碍物相对于所述车辆的相对移动直线与车辆的本车位置之间的相对位置关系，来进行该车辆与该障碍物之间的碰撞的判定，所述相对移动直线基于与障碍物相关的、由位置信息取得部所取得的多个位置信息而被计算出，在该碰撞判定装置中，当判断为车辆正在进入转弯入口时，以与该车辆未进入转弯入口时相比，使相对移动直线与所述本车位置之间的距离远离的方式，对该相对移动直线与该本车位置之间的相对位置关系进行调整。
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公开(公告)号：CN102439480B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN200980127391.0
申请日：2009-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
IPC: G01S13/93
CPC classification number: G01S13/931 , G01S7/2927 , G01S7/354 , G01S13/426 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375
Abstract: 本发明可提高对物体是否实际存在的判断精度。在物体检测装置中，具有：获取单元，其利用雷达来获取物体信息；角度检测单元，其检测物体相对于本车辆的角度；外插单元，其外插物体信息；判断单元，其根据由获取单元获取的物体信息和由外插单元外插的物体信息，对物体是否实际存在进行判断，其中，在对物体是否已实际存在进行判断时所采用的物体信息中，包含角度变化量在预定量以上时被外插的信息的情况下，与未包含由所述外插单元外插的信息的情况相比，判断单元放宽判断为物体实际存在的条件。
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公开(公告)号：CN102396002A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201080016738.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/2006 , G06T7/215 , G06T2207/10016
Abstract: 一种目标探测装置，包括：成像单元(400)，其安装在可移动主体上；目标探测单元(201)，其计算所述成像单元(400)在不同时间所捕捉的两个图像之间的局部图像的图像位移，并且至少基于所述图像位移来执行用于从图像探测目标的探测处理；以及控制单元(201)，其基于所述可移动主体的横向方向上的图像中的位置来改变探测处理的执行方式。
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公开(公告)号：CN105517867B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201480048667.7
申请日：2014-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/14 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W30/16 , B60W2540/10 , B60W2550/30 , B60W2550/302 , B60W2550/304 , B60W2720/106 , B60W2750/30 , G05D1/021 , G05D2201/0213
Abstract: 一种车辆行驶控制设备包括：传感器，其获得表示在前车辆的车辆速度的在前车辆速度信息，以及表示在前车辆相对于本车辆的行驶方向的横向位置和横向速度中的至少一个的在前车辆信息；以及控制器，在本车辆跟随在前车辆的跟随模式期间，该控制器基于在前车辆速度信息确定关于本车辆的加速度/减速度的目标值，使得本车辆跟随在前车辆，以及控制本车辆的加速度/减速度，使得实现该目标值，其中，在跟随模式期间，控制器基于在前车辆信息校正关于本车辆的加速度/减速度的目标值。
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