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公开(公告)号：CN101590645A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810129958.5
申请日：2008-07-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明提供一种多关节机器人，在减小作用于支柱所具备的移动机构的支撑部上的转矩负荷的同时，减小多关节机器人占有的空间。具体为，一种多关节机器人(1)，所述移动机构(11)在与所述多关节臂(2)的伸展方向相同的方向上配置在支柱(12)上，配置于所述移动机构(11)的所述多关节臂(2)的任意一个支撑构件(10)，突出形成于与所述多关节臂(2)的伸展方向及所述移动机构(11)的移动方向正交的方向上，另一个所述多关节臂的支撑构件(10)形成向伸展方向的前方伸出的形状，与所述多关节臂(2)连接。
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公开(公告)号：CN101543992A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200810111409.5
申请日：2008-06-03
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供一种维护容易的多关节机器人。具体为，一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在上下方向上对向的多关节臂；对上下移动地安装在支柱上的在上下方向上移动的移动机构和所述多关节臂进行连接的支撑构件；及连接于所述支柱的下端部，使安装在所述支柱上的所述多关节臂旋转的台座，使所述台座旋转的差动减速器的输出轴的固定面位于支撑所述台座的轴承的厚度的大致中心。
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公开(公告)号：CN101506963A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200780030638.8
申请日：2007-08-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H01L21/677 , B25J9/06 , B65G49/06
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/042 , B65G49/067
Abstract: 本发明提供一种双臂型机器人，其具备可以各自独立地上下移动的双臂，通过把上下的支撑构件的间隔控制在适当的范围内，可以使立柱紧凑，将设置面积或旋转半径控制小，抑制伴随上下支撑构件的动作对工件的不良影响。具体为，在具备：分别支承上下配置的2个多关节臂(2)的2个支撑构件(101)、(102)；及把2个支撑构件连接成可以沿着立柱(12)分别在上下方向上移动的移动机构(11)的双臂型机器人(1)中，通过2个支撑构件(101)、(102)的一方或双方的上下移动，2个支撑构件(101)、(102)的上下方向的间隔变宽，当其间隔达到第1规定值，则停止支撑构件(101)、(102)的上下动作。
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公开(公告)号：CN1321447C
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：CN02816173.4
申请日：2002-08-15
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: H01L21/67259 , B25J15/0023 , B25J19/0008 , B25J19/0091 , B25J19/063 , H01L21/68707
Abstract: 本发明提供了一种机械手，其在机械手与外围设备等碰撞时通过检测碰撞而停止机器人，其还能吸收碰撞的冲击从而减少因为碰撞而引起的损坏。该机械手(2)包括安装在机械臂(1)前端上的基座(21)，和一对平行地安装于所述基座(21)的支撑构件(22)，用于在所述支撑构件(22)上放置和运送大型基板(3)。填充有流体的可膨胀/可收缩的中空构件(41)安装于所述支撑构件的前端(22)。还包括用于检测填充在所述中空构件中的流体的压力的传感器，所述传感器安装在所述基座中，以及所述中空构件和所述传感器通过埋设在所述支撑构件中的管线连接。
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公开(公告)号：CN119567310A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411239970.7
申请日：2024-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供机器人、系统、控制方法以及计算机程序产品。机器人配置于框体，该机器人具备：第一可动部；第二可动部，其具有保持晶片的手部；以及控制部，其以如下方式控制第一可动部和第二可动部：在由手部保持着的晶片容纳于动作区域内的状态下搬运晶片，并且，在手部与水平面平行的状态下使手部进入正面壁的开口部，其中，动作区域以不与开闭区域重叠的方式定义于正面壁与背面壁之间的空间，所述开闭区域是供设置于与正面壁的开口部对应的位置的盒开启器对盒进行开闭的区域。
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公开(公告)号：CN119567282A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411239168.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供系统以及机器人。系统具备：框体，其具有正面壁和与正面壁对置的背面壁，所述正面壁包括用于进入保存晶片的盒的多个开口部；以及机器人，其配置于框体，机器人具有：第一基部；第一可动部；第二可动部，其具有保持晶片的手部；以及控制部，其以如下方式控制第一可动部和第二可动部：在手部与水平面平行的状态下使手部进入多个开口部中的各个开口部，多个开口部位于手部的最大可进入区域内，所述最大可进入区域基于机器人配置于框体的位置、使第一可动部最大地伸长的状态下的第一可动部的长度、以及使第二可动部最大地伸长的状态下的第二可动部的长度来确定。
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公开(公告)号：CN108405239B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810121819.1
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 涂装系统和固定式操作机器人，削减设置空间。涂装系统具备多个涂装机器人和固定式操作机器人。多个涂装机器人被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向运送的车辆进行涂装。固定式操作机器人在运送方向上在多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于涂装室内，对车辆的前或后的开闭部件进行操作。此外，固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。
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公开(公告)号：CN102825598B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201210080406.6
申请日：2012-03-23
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/06 , B25J15/08 , H01L21/677
CPC classification number: H01L21/67766 , B25J5/02 , B25J9/042 , B25J9/047
Abstract: 本发明涉及一种搬运机器人，该搬运机器人包括回转基座、支柱、第一升降臂、第二升降臂和水平臂单元。所述回转基座包括基部和延伸部，所述基部绕竖直轴线回转，所述延伸部沿一个水平方向从所述基部延伸。所述支柱从所述延伸部的前端竖直地延伸。所述第一升降臂和所述第二升降臂被设置成绕水平轴线旋转。所述水平臂单元支撑在所述第二升降臂的所述前端部上，以绕水平轴线旋转。
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公开(公告)号：CN104249377A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410281374.5
申请日：2014-06-20
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 根据本发明的驱动机构及机器人，能够保持洁净环境的清洁度的同时冷却驱动源。本发明实施方式涉及的驱动机构具备驱动源、内部空间、供气扇、以及排气扇。所述内部空间容纳所述驱动源。所述供气扇向所述内部空间供气。所述排气扇从所述内部空间排气。另外，所述驱动机构利用由所述供气扇和所述排气扇产生的气流，将所述内部空间的内压维持得比所述内部空间外的气压低。
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公开(公告)号：CN103817706A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201310574917.8
申请日：2013-11-15
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: H01L21/67766 , B25J9/042 , B25J9/046 , B25J9/1045
Abstract: 本发明涉及机器人臂、机器人及机器人操作方法。所述机器人臂包括：可伸展/可缩回臂单元，该可伸展/可缩回臂单元被构造成在水平方向上伸展和缩回并且设置有布置在其末端部中的带轮；以及机器人手，该机器人手借助所述带轮以可旋转的方式连接至所述可伸展/可缩回臂单元的末端部。该机器人臂还包括带驱动装置，该带驱动装置包括一个或多个驱动动力源，所述驱动动力源靠近所述机器人手布置并且被构造成直接驱动围绕所述带轮缠绕的带。
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