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公开(公告)号：CN119567282A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411239168.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供系统以及机器人。系统具备：框体，其具有正面壁和与正面壁对置的背面壁，所述正面壁包括用于进入保存晶片的盒的多个开口部；以及机器人，其配置于框体，机器人具有：第一基部；第一可动部；第二可动部，其具有保持晶片的手部；以及控制部，其以如下方式控制第一可动部和第二可动部：在手部与水平面平行的状态下使手部进入多个开口部中的各个开口部，多个开口部位于手部的最大可进入区域内，所述最大可进入区域基于机器人配置于框体的位置、使第一可动部最大地伸长的状态下的第一可动部的长度、以及使第二可动部最大地伸长的状态下的第二可动部的长度来确定。
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公开(公告)号：CN119567232A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411241935.9
申请日：2024-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人以及系统。机器人具备：第一基部；第一可动部，其具有能够以第一旋转轴为中心在垂直面内旋转的第一臂和能够以第二旋转轴为中心在垂直面内旋转的第二臂；第二可动部，其具有能够以第三旋转轴为中心在垂直面内旋转的第二基部、能够以第四旋转轴为中心旋转的第三臂和能够以第五旋转轴为中心旋转且保持晶片的手部；以及控制部，其以搬运由手部保持的晶片的方式控制第一可动部及第二可动部，搬运晶片时的第一可动部的轨迹在与垂直面垂直的方向上的宽度容纳于被搬运的晶片的轨迹在与垂直面垂直的方向上的宽度。
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