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公开(公告)号：CN119567232A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411241935.9
申请日：2024-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人以及系统。机器人具备：第一基部；第一可动部，其具有能够以第一旋转轴为中心在垂直面内旋转的第一臂和能够以第二旋转轴为中心在垂直面内旋转的第二臂；第二可动部，其具有能够以第三旋转轴为中心在垂直面内旋转的第二基部、能够以第四旋转轴为中心旋转的第三臂和能够以第五旋转轴为中心旋转且保持晶片的手部；以及控制部，其以搬运由手部保持的晶片的方式控制第一可动部及第二可动部，搬运晶片时的第一可动部的轨迹在与垂直面垂直的方向上的宽度容纳于被搬运的晶片的轨迹在与垂直面垂直的方向上的宽度。
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公开(公告)号：CN117124355A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310591697.3
申请日：2023-05-24
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 搬运机器人以及机器人系统，实现臂的小型化。搬运机器人具有多个手、多个手驱动电机和1个臂。多个手能够保持被搬运物，在1个旋转轴上分别旋转。多个手驱动电机在沿着旋转轴的方向上，以电机轴与旋转轴同心的方式排列配置，分别直接驱动多个手，电机轴与多个手分别连接。1个臂内置多个手驱动电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119567310A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411239970.7
申请日：2024-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供机器人、系统、控制方法以及计算机程序产品。机器人配置于框体，该机器人具备：第一可动部；第二可动部，其具有保持晶片的手部；以及控制部，其以如下方式控制第一可动部和第二可动部：在由手部保持着的晶片容纳于动作区域内的状态下搬运晶片，并且，在手部与水平面平行的状态下使手部进入正面壁的开口部，其中，动作区域以不与开闭区域重叠的方式定义于正面壁与背面壁之间的空间，所述开闭区域是供设置于与正面壁的开口部对应的位置的盒开启器对盒进行开闭的区域。
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公开(公告)号：CN119567309A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411239968.X
申请日：2024-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人、系统、控制方法以及计算机程序产品。机器人配置于框体，该框体具有：正面壁，其具有用于进入保存晶片的盒的多个开口部；及背面壁，其与正面壁对置且具有开口部，该机器人具备：第一可动部；第二可动部，其具有第三臂和手部；信息保存部，其保存协调动作关联信息；协调动作选择部，其基于由手部进入的进入对象的位置和保存于信息保存部的协调动作关联信息，选择是通过第三臂和手部的协调动作使手部进入进入对象、还是通过第三臂、手部及第一可动部的协调动作使手部进入进入对象；以及控制部，其以如下方式控制第一可动部和第二可动部：通过由协调动作选择部选择的机器人的协调动作，在手部与水平面平行的状态下使手部进入进入对象。
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公开(公告)号：CN119567282A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411239168.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供系统以及机器人。系统具备：框体，其具有正面壁和与正面壁对置的背面壁，所述正面壁包括用于进入保存晶片的盒的多个开口部；以及机器人，其配置于框体，机器人具有：第一基部；第一可动部；第二可动部，其具有保持晶片的手部；以及控制部，其以如下方式控制第一可动部和第二可动部：在手部与水平面平行的状态下使手部进入多个开口部中的各个开口部，多个开口部位于手部的最大可进入区域内，所述最大可进入区域基于机器人配置于框体的位置、使第一可动部最大地伸长的状态下的第一可动部的长度、以及使第二可动部最大地伸长的状态下的第二可动部的长度来确定。
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公开(公告)号：CN119260787A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410886174.6
申请日：2024-07-03
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 一种机器人(2)，具备：多关节臂(3)，其具有支承基板(W)的手部(20)、基部(10)、将手部(20)与基部(10)连结的臂(4)、以及沿着臂(4)排列且分别绕铅垂的轴线动作来变更手部(20)相对于基部(10)的位置、姿势的多个关节(J10)；以及多个马达，它们分别驱动多个关节(J10)，多个马达分别是直接驱动式马达，配置于所要驱动的关节(J10)。
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公开(公告)号：CN119260786A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410885995.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人(2)具备手部(20)和分别驱动多个关节(J10)的多个致动器(40)，多个致动器(40)分别具有：主体(110、210、340)，其在所要驱动的关节(J10)中固定于多关节臂(3)的一个连杆；以及输出轴(120、220、350)，其沿着轴线从主体(110、210、340)突出并固定于多关节臂(3)的另一个连杆，且绕轴线旋转，多关节臂(3)与多个致动器(40)分别对应地还具有密封构件(140、240、370)，其以能够与主体(110、210、340)分体地拆卸的状态安装于一个连杆，将一个连杆与输出轴(120、220、350)之间密封。
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