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公开(公告)号：CN114820997A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210162169.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人船虚实融合多孪生智能感知增强方法，包括：获取数据信息；对获取的数据信息进行数据融合处理，并将融合后的结果存储到数据库并构建模型数据库；将模型数据库中的数据传输至电子海图显示平台、三维视景显示平台和虚实融合显示平台，电子海图显示平台实现海图作业、航线修正，并实时提取电子海图的航道、浮标信息，并将实时提取的信息发送至三维视景平台完成数据补充；三维视景平台以Unity作为开发引擎构建三维虚拟场景，并实现感知实例化、天气系统以及风险提示功能；虚实融合显示平台将船载摄像头采集到的航行画面进行渲染处理，使岸端操纵者通过直观的引导信息以及识别边框来判断无人船的航行安全，实现辅助驾驶的功能。
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公开(公告)号：CN114720989A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210162183.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种双目视觉与声呐协同探测方法及一体化跨域探测系统，本发明方法包括：通过无人检测系统获取港口环境信息，初步确定所需探测位置，并将信息传递给地面控制人员；地面控制人员判断当前区域需要探测后，利用水下目标无人检测系统读取声呐图像信息；对声呐图像进行降噪和增强预处理，并训练出水下目标识别模型；控制水下机器人驶向目标物，通过双目摄像机对目标进行识别，并计算目标物的准确位置；水下机器人靠近目标位置后，声呐开始工作，其搭载的双目摄像头拍摄画面由地面控制站显示；将所获取的信息保存到地面控制站，并由地面控制站的工作人员通过后期处理进行数据筛选和利用。解决了现有技术中检测效率低且探测距离受限制等问题。
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公开(公告)号：CN114662125A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210163556.7
申请日：2022-02-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F21/60 , G06F11/10 , G06F21/62 , H04B1/713 , H04B17/382 , H04W4/024 , H04W4/42 , H04W12/03 , H04W28/08 , H04W84/18
Abstract: 本发明提供一种无人船异构链路多尺度数据安全重构系统，包括无人水面艇和地面移动指控中心，无人水面艇和地面移动指控中心通过通信设备搭建起的通信链路进行船岸信息的交互。该系统通过北斗系统、公众移动通信系统4G/5G信号的切换、900MHz跳频电台通信、自组网电台等系统，将船端的状态信息、音频信息、图像信息、视频信息传输到岸端；将岸端的控制指令、音频信息等传输到船端，实现船岸信息的交互；使用多链路异构通信，彼此相互独立，判断信道质量，利用负载均衡算法给定信道优先级进行通信；利用内插外推法，将传感器采样数据进行时间配准，做到时间的一致性。利用DES和MD5混合加密方法对船岸交互信息进行数据重构和安全加密，实现数据可靠和安全交互。
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公开(公告)号：CN109976290A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910346515.X
申请日：2019-04-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种无人船航行状态监控及安全评估控制系统，包括：采集无人船在航行状态下的环境信息和船舶的自身状况信息的数据采集单元；接收所述数据采集单元传送的数据信息的控制单元，所述控制单元对接收到的数据信息进行分析对无人船的航速和航向进行实时控制，同时所述控制单元根据接收到的信息判断船舶的故障来源并针对不同的故障采取不同的安全评估规则对船舶航行进行安全评估。当无人船在遇到各种故障及险情时，无人船可依据预先设定的评估规则进行自我判断，在第一时间内进行自我救助，并通知岸基平台人员前来救援，可在很大程度上避免巨大灾难的发生。
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公开(公告)号：CN105785999A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610269401.6
申请日：2016-04-27
Applicant: 大连海事大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种无人艇航向运动控制方法，包括：接收传感器模块采集的无人艇实时航向角，所述传感器模块包括：陀螺仪、加速度计以及磁场强度传感器；对比所述实时航向角与所述设定航向角得到无人艇航向偏差、航向偏差率；采用模糊PID控制算法根据所述航向偏差与所述航向偏差率确定指令舵角，所述指令舵角包括打舵方向和打舵速度；将所述指令舵角发送至电机驱动器；所述电机驱动器根据所述打舵方向和所述打舵速度控制无人艇运动。本发明实现了无人艇的航向控制，提高了无人艇航向运动控制的稳态性能、动态性性能和控制精度，减少了航向控制的调节时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104316230A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410657926.8
申请日：2014-11-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明涉及一种圆柱梁所受矢量力测量方法及装置，圆柱梁一端固定在固定支座上，已知矢量力作用点所在圆柱梁截面，其特征在于：在矢量力作用点与固定支座之间的圆柱梁表面上，设置四个电阻应变片，四个电阻应变片位于圆柱梁的同一圆周上，且相互间隔90°，四个电阻应变片接入到检测装置的弯曲应变检测电路中，当矢量力作用时，四个电阻应变片分别会有拉伸和压缩的组合作用，本发明通过检测电路得到电阻应变片所在位置的弯曲线应变，进而通过计算获得圆柱梁所受矢量力大小与方向。本发明用一点弯曲应变表征圆柱梁所受矢量力特征，测量结构简单、便于安装、操作方便，它可以广泛应用于各种圆柱梁受矢量力的测量。
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公开(公告)号：CN120029265A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510017709.0
申请日：2025-01-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种改进人工势场法的多异构无人装备舰面路径规划方法，包括：初始化多异构无人装备的现场环境信息，确定多异构无人装备的起始点坐标、障碍物坐标、目标点坐标、障碍物最大影响半径和多异构无人装备的步长信息；设置势场模型，通过引入动态因子系数实时调整斥力和引力的作用，对多异构无人装备在运行中进行避障调控，通过引力函数控制多异构无人装备向目标点运行，并在引力函数中加入纵向随机因子动态调整引力方向和强度；采用改进后的人工势场法对多异构无人装备进行路径优化，控制多异构无人装备向目标点运行。
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公开(公告)号：CN119090210A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411151785.2
申请日：2024-08-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06Q50/26 , G06F18/10 , G06F18/23213 , G06F18/24 , G06F18/2433
Abstract: 本发明一种大数据驱动的以需定供的智能节能与减碳方法，包括以下步骤：获取待处理热网用户历史样本数据；采用高密度区域算法检测出热网用户历史样本数据中的异常数据并对异常数据进行标记，并删除异常数据；采用多重插补方法对删除的热网用户历史样本数据中的缺失值和异常值进行补充,得到补全后的热网用户历史数据；通过Min‑max法对补全后的热网用户历史样本数据进行标准化处理，将样本数据转换为同一区间的数值；通过K均值聚类算法对转换为同一区间的数值的样本数据，实现依据用户的用能习惯、作息时间和温度偏好进行聚类分析，得到热网的能源使用情况分类。该方法自动调节能源设备的工作状态和设置，以提供符合个体需求的能源服务。
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公开(公告)号：CN119002309A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411092884.8
申请日：2024-08-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明一种综合室外温度影响下的集中供热半实物实时仿真控制系统，包括：换热站控制系统，用于基于一次网供回水管道以及二次网供回水管道的物理参数，对换热站循环调节装置进行控制；热量仿真模型，用于考虑室外温度变化对室内温度的影响，基于换热站控制系统的一次网供回水管道的输出，实现对二次网供回水管道、散热器和住户端的热量情况进行仿真，并将热容量仿真结果传送所述换热站控制系统；上位机，用于基于所述换热站控制系统提供的一次网供回水管道以及二次网供回水管道的物理参数以及换热站循环调节装置参数以及热容量仿真结果，形成换热站的参数监控界面、循环调节装置控制界面和参数报警界面，该系统实现仿真、控制和监控的一体化。
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公开(公告)号：CN118859930A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410809974.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种考虑切换代价的无人船编队动态队形调整方法，S1：构建无人船编队能耗计算模型，无人船编队能耗计算模型用于计算编队总能耗；S2：构建编队能耗历史数据矩阵和编队能耗当前数据矩阵；S3：构建动态目标函数，基于动态目标函数和编队能耗当前数据矩阵得到当前动态数据矩阵；构建编队能耗未来数据矩阵，从而得到编队能耗时域数据库；S4：基于时域鲁棒优化算法和动态目标函数确定合理的局部最优决策变量；S5：采用野狗优化算法对合理的局部最优决策变量进行优化，最终得到最优间距配置序列；构建的无人船编队队形即为无人船节能编队队形。本发明不仅为无人船编队在海浪中持续航行提供一种低成本调度的队形切换决策，还可以确保编队调整后的队形仍具有节能效果，实现无人船编队在长距离航行中的动态节能，为推动船舶绿色航运事业的发展起到关键作用。
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