公开(公告)号：CN105785999B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201610269401.6

申请日：2016-04-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  丁晓伟 ,  赵永生 ,  王国峰

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种无人艇航向运动控制方法，包括：接收传感器模块采集的无人艇实时航向角，所述传感器模块包括：陀螺仪、加速度计以及磁场强度传感器；对比所述实时航向角与所述设定航向角得到无人艇航向偏差、航向偏差率；采用模糊PID控制算法根据所述航向偏差与所述航向偏差率确定指令舵角，所述指令舵角包括打舵方向和打舵速度；将所述指令舵角发送至电机驱动器；所述电机驱动器根据所述打舵方向和所述打舵速度控制无人艇运动。本发明实现了无人艇的航向控制，提高了无人艇航向运动控制的稳态性能、动态性性能和控制精度，减少了航向控制的调节时间。

公开(公告)号：CN108107781A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711365246.9

申请日：2017-12-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 赵永生 ,  宫玉广 ,  范云生 ,  丁晓伟 ,  李长飞

IPC: G05B19/042 ,  G01D21/02 ,  G08C17/02

CPC classification number: G05B19/0428 ,  G01D21/02 ,  G05B2219/2612 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种压载水位监测系统，包括若干便携式移动终端以及设置于船舶各压载舱内用以检测压载水位的压载水位检测单元；所述移动终端与所述压载水位检测单元通过无线网络连接。本发明采用嵌入式水位测量系统实现船舶压载水的自动测量，在水位达到设定水位时自动报警，系统设计有移动终端，可由船员随身携带，在压载水位达到设定值时随时提醒船员关闭水泵及阀门，系统还可采用船员自己的手机作为移动终端，显示当前压载水位并在水位达到设定值时给出报警信息，在降低人工劳动强度的同时，防止压载水溢出事故的发生。

公开(公告)号：CN105785999A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610269401.6

申请日：2016-04-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  丁晓伟 ,  赵永生 ,  王国峰

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D1/0206 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种无人艇航向运动控制方法，包括：接收传感器模块采集的无人艇实时航向角，所述传感器模块包括：陀螺仪、加速度计以及磁场强度传感器；对比所述实时航向角与所述设定航向角得到无人艇航向偏差、航向偏差率；采用模糊PID控制算法根据所述航向偏差与所述航向偏差率确定指令舵角，所述指令舵角包括打舵方向和打舵速度；将所述指令舵角发送至电机驱动器；所述电机驱动器根据所述打舵方向和所述打舵速度控制无人艇运动。本发明实现了无人艇的航向控制，提高了无人艇航向运动控制的稳态性能、动态性性能和控制精度，减少了航向控制的调节时间。