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公开(公告)号：CN118964343A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411058119.4
申请日：2024-08-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F16/215
Abstract: 本发明一种海量数据异常监测与多维度清洗方法，包括以下步骤：获取海量样本数据；利用3sigma准则判断突变型坏数据，然后通过比较各时刻数据于上一时刻的变化率来识别连续型坏数据,并在数据中添加标记以区分缺失值和异常值；对被标记的缺失数据和异常数据进行补充，实现将海量样本数据转换为同一区间的数值，实现海量数据异常监测与多维度清洗。具有良好的可扩展性和灵活性，能够适应不同数据类型和应用场景的需求，为用户提供定制化的数据处理服务，该方法能够大大提高数据处理的效率和准确性，降低人工处理的成本和风险。
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公开(公告)号：CN114818262A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210267649.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种针对多种海况的实时海浪仿真方法，包括：S1:根据需要选取海浪频率谱形式；S2:针对选取的海浪频率谱通过海浪参数信息表或真实海浪数据获取海浪谱参数信息，包括特征周期和有义波高参数信息；S3：对角频率进行离散化处理，基于海浪频率谱和离散化后的角频率获取确定频率下的各个波浪谐波的幅值和初相位，从而得到谐波分量；S4：选取扩散函数，将各个频率下谐波分量与扩散函数相结合；S5：将所有频率下的谐波分量与扩散函数结合后的模型进行叠加，最终获得三维海浪仿真模型；该方法具有实时性强、真实性好等优势，在海浪仿真和船舶运动控制领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118938663A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410983352.7
申请日：2024-07-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，包括：设计固定时间的无人船速度制导律及固定时间干扰观测器；引入固定时间神经网络最小参数法逼近模型不确定项；设计固定时间辅助动态系统；设计全局固定时间稳定轨迹跟踪控制策略对无人船进行跟踪控制该方法能够确保无人船即便在遭遇未知海洋干扰、模型不确定性及输入饱和的复杂情况下，也能在预定时间内精确跟踪目标轨迹。此外，该方法的收敛时间独立于无人船的初始状态，极大增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118897543A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410929686.6
申请日：2024-07-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇固定时间协同跟踪及避障方法，包括：基于无人艇分离式数学模型构建固定时间速度信息观测器和固定时间动力学集总不确定项观测器，控制上述两个观测器的观测误差在固定的时间间隔内收敛到零，其中收敛时间仅取决于调节参数，独立于无人艇的初始状态；基于各无人艇的位置误差动态构建单参数化路径引导的固定时间协同跟踪控制策略，该固定时间协同跟踪控制策略包括单艇制导律、多艇参数协同更新律和单艇控制律；基于预判距离与二阶贝塞尔曲线构建平滑的参考路径自校正避障策略；该方法实现了各无人艇在固定时间内对于参考路径的精确跟踪，既能够节约通讯资源，也提升了编队作业的效率。
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公开(公告)号：CN119129825A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411235187.3
申请日：2024-09-04
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/04 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/2135 , G06F18/213 , G06F18/10 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于CEEMDAN‑KPCA‑LSTM算法的二次网热负荷预测方法，包括以下步骤：将补全后的数据集按照比例划分为训练集和测试集；将训练集数据中影响二次网热负荷动态变化的关键因素，作为输入变量，热负荷数据作为输出变量；对热负荷数据进行局部加密以及标准化处理；搭建用于预测建筑动态热负荷的改进神经网络模型；对改进的神经网络模型进行训练，当改进的神经网络模型满足收敛条件，得到训练好的改进神经网络模型；对测试集数据进行标准化处理，依据训练集数据从标准化处理后的测试集数据中选取的输入变量设定测试集输入数据；将测试集输入数据输入到训练好的改进神经网络模型中，实现某个建筑未来24h动态热负荷的预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117170361A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311002587.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种考虑动力学特性约束的无人船改进DDPG智能避碰方法，包括：建立随机静态障碍物的地图环境模型；根据无人船的动力学特性和运动学特性设计无人船的状态空间和动作空间，根据避碰要求设计奖励函数。采用与优先经验回放机制结合的DDPG算法，得到改进的算法，对改进的算法进行多轮训练得到避碰模型。本发明在建立避碰环境中，设计两个随机位置障碍物和一个固定位置障碍物，保证障碍物的随机性。在考虑到无人船运动学特性和动力学特性的情况下，设计状态空间和动作空间，根据船舶避碰的需要和无人船运动模型设计奖励函数。针对DDPG算法数据利用率低，效率低下的问题，将优先经验回放机制与DDPG算法融合，提出改进避碰算法，提高无人船避碰的效率。
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公开(公告)号：CN117034758A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310991290.X
申请日：2023-08-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种数智双驱动实时波浪参数辨识与优化方法，包括S1：使用自回归模型来描述海浪激励船舶运动系统；S2：运用系统辨识的方法通过AR模型来对船舶幅值响应算子进行获取；S3：根据船舶运动特性递推最小二乘法对AR模型进行参数辨识；S4：通过自适应优化的方法快速获得未知波浪的反演波浪谱算法，获取有义波高、波周期和频率等信息；S5：通过三种船模水池实验仿真算例，分别对应船舶在5级海况与7级海况下，遭遇角为顶浪与顶斜浪，航速为12kn、18kn、30kn下，运用纵摇和横摇时历辨识船舶运动响应函数应进行自适应优化获取当前工况下的海浪信息。该方法具有实时性强、真实性好等优势，在海浪仿真和船舶运动控制领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119512073A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411430469.9
申请日：2024-10-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于波浪干扰的实时可达域设定方法，包括：基于实际海况选取真实海浪干扰信息；构建目标船舶的运动学方程，并将真实海浪干扰信息加入该运动学方程中形成干扰船舶运行模型；将干扰船舶运行模型离散化，从而确定干扰船舶的状态和控制受限的离散运动模型，其中离散运动模型包括多个离散点；构造包含所有离散点的多面体，并在多面体上放置外部参考点；在构造的多面体上投影计算可达集边界点；连接可达集边界点从而获取船舶加入波浪干扰后的实时可达集合。该方法可以显示船舶动态的可达域，在真实海浪干扰控制可达范围具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119250789A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411221160.9
申请日：2024-09-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/20 , G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供一种巡检抢修一体化的智慧供热运维调度系统，包括：用于获取供水、回水端的温度、流量和压力数据的监测数据采集模块；用于实时监控供热管网的运行状态，并能快速定位故障发生位置的实时监控和预警模块；用于根据供热管网的布局和实际的故障情况，规划最优巡检路径的智能巡检路径规划模块；用于根据规划的最优巡检路径和维修任务的需求，制定资源配置策略的故障抢修资源优化配置模块；用于提供用户界面，方便用户进行操作和查询，同时及时向用户发送通知，告知维修进度和结果的用户交互与权限管理模块。本发明能够根据抢修任务优先等级结合路网实际情况，给出最优规划抢修路线，高效消除管网故障，提高抢修任务完成质量。
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公开(公告)号：CN117111600A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310973996.3
申请日：2023-08-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数智双驱动海浪反演观测的无人船精细化路径跟踪控制方法，包括S1：通过系统辨识的方法对船舶运动响应进行辨识；S2：获得未知波浪的反演波浪谱算法，获取有义波高、波周期和频率等信息；S3：将获取的波浪参数进行海浪干扰建模，将实时的海浪干扰以数学模型的形式作用在无人艇上；S4：设计艏向角速度和纵向速度控制器，对当前海况下的干扰进行实时补偿从而达到更好的控制效果；S5：设计基于降阶扩张状态观测器的扰动观测器来对海浪获取中产生的误差以及模型不确定项进行估计，从而抵消风浪流等外界扰动对无人水面艇路径跟踪任务的影响，提高了路径跟踪控制器的鲁棒性。
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