公开(公告)号：CN117111600A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310973996.3

申请日：2023-08-03

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 慕东东 ,  李佳松 ,  范云生 ,  王国峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于数智双驱动海浪反演观测的无人船精细化路径跟踪控制方法，包括S1：通过系统辨识的方法对船舶运动响应进行辨识；S2：获得未知波浪的反演波浪谱算法，获取有义波高、波周期和频率等信息；S3：将获取的波浪参数进行海浪干扰建模，将实时的海浪干扰以数学模型的形式作用在无人艇上；S4：设计艏向角速度和纵向速度控制器，对当前海况下的干扰进行实时补偿从而达到更好的控制效果；S5：设计基于降阶扩张状态观测器的扰动观测器来对海浪获取中产生的误差以及模型不确定项进行估计，从而抵消风浪流等外界扰动对无人水面艇路径跟踪任务的影响，提高了路径跟踪控制器的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117034758A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310991290.X

申请日：2023-08-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  李佳松 ,  慕东东 ,  王国峰

IPC: G06F30/27 ,  G06F18/27 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种数智双驱动实时波浪参数辨识与优化方法，包括S1：使用自回归模型来描述海浪激励船舶运动系统；S2：运用系统辨识的方法通过AR模型来对船舶幅值响应算子进行获取；S3：根据船舶运动特性递推最小二乘法对AR模型进行参数辨识；S4：通过自适应优化的方法快速获得未知波浪的反演波浪谱算法，获取有义波高、波周期和频率等信息；S5：通过三种船模水池实验仿真算例，分别对应船舶在5级海况与7级海况下，遭遇角为顶浪与顶斜浪，航速为12kn、18kn、30kn下，运用纵摇和横摇时历辨识船舶运动响应函数应进行自适应优化获取当前工况下的海浪信息。该方法具有实时性强、真实性好等优势，在海浪仿真和船舶运动控制领域具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN219758686U

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202223551659.5

申请日：2022-12-29

Applicant: 大连热电新能源应用技术研究院有限公司 ,  大连海事大学

Inventor： 朱佳华 ,  孙野 ,  张六四 ,  毕雪楠 ,  李佳松 ,  吴泽辉 ,  吴韬 ,  慕东东 ,  赵永生 ,  范云生

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型提供了面向无人值守换热站控制逻辑分析的多功能模拟调试装置，该装置包括：单片机、液晶显示、数模转换器、按键电路、时钟电路、DDS信号产生电路、低通滤波电路、幅度调节电路、信号放大电路和输出；所述时钟电路分别与单片机和DDS信号产生电路连接；所述液晶显示、所述数模转换器、所述按键电路、所述DDS信号产生电路分别与所述单片机相连接；所述DDS信号产生电路、所述低通滤波电路、所述幅度调节电路、所述信号放大电路和所述输出依次连接。该装置通过输出模拟量、开关量信号从而模拟换热站运行，提前检查出控制逻辑的缺陷，从而进行改正，避免造成重大设备损坏，并且保障工作人员人身安全。