公开(公告)号：CN117170361A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311002587.5

申请日：2023-08-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  李昊博 ,  王国峰 ,  慕东东 ,  孙喆

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种考虑动力学特性约束的无人船改进DDPG智能避碰方法，包括：建立随机静态障碍物的地图环境模型；根据无人船的动力学特性和运动学特性设计无人船的状态空间和动作空间，根据避碰要求设计奖励函数。采用与优先经验回放机制结合的DDPG算法，得到改进的算法，对改进的算法进行多轮训练得到避碰模型。本发明在建立避碰环境中，设计两个随机位置障碍物和一个固定位置障碍物，保证障碍物的随机性。在考虑到无人船运动学特性和动力学特性的情况下，设计状态空间和动作空间，根据船舶避碰的需要和无人船运动模型设计奖励函数。针对DDPG算法数据利用率低，效率低下的问题，将优先经验回放机制与DDPG算法融合，提出改进避碰算法，提高无人船避碰的效率。

公开(公告)号：CN118467357A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410583056.8

申请日：2024-05-11

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  朱丁笑 ,  孙喆

IPC: G06F11/36

Abstract: 本发明提供了一种面向船舶智能试验验证的综合测试场景评价方法，包括：基于模糊综合评价法、快速学习RBF法、云模型评估法三种方法，分别对综合测试场景进行评估，再用差异法增加评价结果的可信度；获取测试场景的生成数据，基于所述生成数据判断其生成的测试场景是否嵌入被测系统，判断指标包括无被测系统嵌入时场景的智能性、有被测系统嵌入时场景的测试性以及被测系统嵌入前后测试场景的稳定性三个维度；对三个维度的评价指标进行量化评估；对评价指标的量化评估结果进行归一化处理，通过确定权重计算得到综合评价结果。本发明可以应用于综合测试场景的量化评价体系，并且使得测试结果可重复可比较，从而加快综合测试场景的测试进程。

公开(公告)号：CN116678523A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310516830.9

申请日：2023-05-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘志坚 ,  王禹程 ,  孙喆 ,  党增霖 ,  苏鑫 ,  洪昱铭 ,  王贺 ,  张尉桐 ,  赵政

IPC: G01L1/14 ,  G01L9/10

Abstract: 本发明一种基于液态金属线圈的柔性压力传感器，包括两个液态金属线圈、PDMS弹性柱层和柔性薄膜，两个液态金属线圈反向串联连接；两个液态金属线圈分别置于所述PDMS弹性柱层的顶部和底部；所述柔性薄膜包裹在所述两个液态金属线圈及PDMS弹性柱层的侧面。本发明将两个液态金属线圈分别放置在PDMS弹性柱层的上表面及下表面，用PI薄膜包覆两液态金属线圈与PDMS弹性柱层，外界压力增大会减小两线圈的间距进而增加两线圈的电感值，同时柔性液态金属线圈会发生形变使两线圈的电阻值增加，导致两线圈反向串联后的阻抗值进一步增加本发明使用的新型柔性薄膜能够新型柔性薄膜能将液态金属线圈固定在PDMS弹性柱层的上下表面并减小外界信号的干扰，增加了压力传感器的稳定性与使用寿命。

公开(公告)号：CN116465523A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310367246.1

申请日：2023-04-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘志坚 ,  姜钰宁 ,  王禹程 ,  孙喆 ,  赵政 ,  张馨月 ,  苏鑫 ,  张尉桐 ,  张根涛 ,  张钧源

IPC: G01L1/14

Abstract: 本发明公开了一种柔性电感式压力传感器，包括PDMS复合海绵体、第一电感线圈、第二电感线圈和柔性薄膜，PDMS复合海绵体上表面放置有第一电感线圈，PDMS复合海绵体的下表面设置有第二电感线圈，第一电感线圈和第二电感线圈反向串联并对应连接第一出接线端口和第二出接线端口；柔性薄膜包覆PDMS复合海绵体与第一电感线圈、第二电感线圈，且柔性薄膜能够将第一电感线圈、第二电感线圈固定在PDMS复合海绵体表面，本发明使用PDMS—羰基铁粉复合海绵体，向PDMS海绵体中混入羰基铁粉增加了传感器的灵敏度，且类蜂窝状空腔有助于提升PDMS海绵体的柔韧性与弹性，优化了传感器的结构。