-
公开(公告)号：CN117170361A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311002587.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种考虑动力学特性约束的无人船改进DDPG智能避碰方法，包括：建立随机静态障碍物的地图环境模型；根据无人船的动力学特性和运动学特性设计无人船的状态空间和动作空间，根据避碰要求设计奖励函数。采用与优先经验回放机制结合的DDPG算法，得到改进的算法，对改进的算法进行多轮训练得到避碰模型。本发明在建立避碰环境中，设计两个随机位置障碍物和一个固定位置障碍物，保证障碍物的随机性。在考虑到无人船运动学特性和动力学特性的情况下，设计状态空间和动作空间，根据船舶避碰的需要和无人船运动模型设计奖励函数。针对DDPG算法数据利用率低，效率低下的问题，将优先经验回放机制与DDPG算法融合，提出改进避碰算法，提高无人船避碰的效率。
Search Results
1
records
(took 0.018 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
