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公开(公告)号：CN118938663A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410983352.7
申请日：2024-07-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种全局固定时间稳定的无人船轨迹跟踪控制方法，包括：设计固定时间的无人船速度制导律及固定时间干扰观测器；引入固定时间神经网络最小参数法逼近模型不确定项；设计固定时间辅助动态系统；设计全局固定时间稳定轨迹跟踪控制策略对无人船进行跟踪控制该方法能够确保无人船即便在遭遇未知海洋干扰、模型不确定性及输入饱和的复杂情况下，也能在预定时间内精确跟踪目标轨迹。此外，该方法的收敛时间独立于无人船的初始状态，极大增强了系统的鲁棒性。
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