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公开(公告)号：CN114442652A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210073947.X
申请日：2022-01-21
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于空海潜跨域协同的港口设施立体巡检方法、系统，该方法包括通过无人机搭载监控摄像头获取港口环境信息，确定所需巡检位置，并将信息传递给地面控制人员；地面控制人员判断该区域需要巡检后，无人机进入悬停状态，进行实时水面监控，地面控制人员向无人艇发出巡检信号；无人艇作为水面通讯载体，引导水下机器人到达指定巡检位置巡检；水下机器人靠近目标位置后，声呐工作，地面控制站显示拍摄画面，控制人员截取画面中检测构件是否出现裂缝的照片；将照片保存到地面控制站，并由控制人员通过测量程序得到测量数据。本发明将无人机、无人艇、水下机器人及其搭载的声呐和双目摄像头连接成一个系统，可进行立体式巡检。
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公开(公告)号：CN114720989A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210162183.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种双目视觉与声呐协同探测方法及一体化跨域探测系统，本发明方法包括：通过无人检测系统获取港口环境信息，初步确定所需探测位置，并将信息传递给地面控制人员；地面控制人员判断当前区域需要探测后，利用水下目标无人检测系统读取声呐图像信息；对声呐图像进行降噪和增强预处理，并训练出水下目标识别模型；控制水下机器人驶向目标物，通过双目摄像机对目标进行识别，并计算目标物的准确位置；水下机器人靠近目标位置后，声呐开始工作，其搭载的双目摄像头拍摄画面由地面控制站显示；将所获取的信息保存到地面控制站，并由地面控制站的工作人员通过后期处理进行数据筛选和利用。解决了现有技术中检测效率低且探测距离受限制等问题。
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公开(公告)号：CN114720989B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210162183.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种双目视觉与声呐协同探测方法及一体化跨域探测系统，本发明方法包括：通过无人检测系统获取港口环境信息，初步确定所需探测位置，并将信息传递给地面控制人员；地面控制人员判断当前区域需要探测后，利用水下目标无人检测系统读取声呐图像信息；对声呐图像进行降噪和增强预处理，并训练出水下目标识别模型；控制水下机器人驶向目标物，通过双目摄像机对目标进行识别，并计算目标物的准确位置；水下机器人靠近目标位置后，声呐开始工作，其搭载的双目摄像头拍摄画面由地面控制站显示；将所获取的信息保存到地面控制站，并由地面控制站的工作人员通过后期处理进行数据筛选和利用。解决了现有技术中检测效率低且探测距离受限制等问题。
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公开(公告)号：CN114442652B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210073947.X
申请日：2022-01-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/485 , H04N7/18 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于空海潜跨域协同的港口设施立体巡检方法、系统，该方法包括通过无人机搭载监控摄像头获取港口环境信息，确定所需巡检位置，并将信息传递给地面控制人员；地面控制人员判断该区域需要巡检后，无人机进入悬停状态，进行实时水面监控，地面控制人员向无人艇发出巡检信号；无人艇作为水面通讯载体，引导水下机器人到达指定巡检位置巡检；水下机器人靠近目标位置后，声呐工作，地面控制站显示拍摄画面，控制人员截取画面中检测构件是否出现裂缝的照片；将照片保存到地面控制站，并由控制人员通过测量程序得到测量数据。本发明将无人机、无人艇、水下机器人及其搭载的声呐和双目摄像头连接成一个系统，可进行立体式巡检。
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