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公开(公告)号：CN101947378A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010288502.0
申请日：2010-09-17
Applicant: 大连海事大学
Inventor： 弓永军
IPC: A62C31/03
Abstract: 本发明公开了一种手持式高压细水雾喷头及其工作方法，所述的喷头包括喷枪接头、旋转切换档、切换档座、射流管座、远程射流钢管、远程细水雾喷嘴、泡沫射流喷管、近程细水雾喷嘴、近程细水雾散射喷嘴座、近程射流钢管，所述的旋转切换档安装在切换档座与喷枪接头之间，所述的射流管座右端通过螺纹分别与远程射流钢管、泡沫射流喷管、近程射流钢管连接。所述的方法是根据灭火对象的需要，通过转动旋转切换档将灭火方式设置为泡沫灭火、近程细水雾散射灭火或远程射流细水雾灭火。本发明具有水和泡沫两种灭火器的优点，而且在细水雾灭火方式中采用多喷嘴组合式近程散射和单喷嘴远程喷射两种灭火方式，大大提高了灭火效果、扩大了灭火范围。
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公开(公告)号：CN101702091A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910187975.9
申请日：2009-10-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滤波器的电液伺服系统随机振动控制方法，包括以下步骤：利用加速度功率谱密度参考信号设计滤波器III，并对白噪声信号滤波，将其输出作为加速度时域驱动信号；利用RLS自适应滤波算法调整自适应滤波器I和自适应滤波器II的权值，分别进行电液伺服系统频率响应函数和自适应滤波器I阻抗函数的辨识；基于自适应滤波器II的阻抗函数辨识结果构造滤波器IV，并对加速度时域驱动信号滤波，将其输出作为电液伺服系统的加速度输入信号。本发明利用滤波器III对白噪声信号滤波得到加速度时域驱动信号，简化了时域驱动信号生成过程。本发明采用的RLS自适应滤波算法的收敛性确保了功率谱密度实时在线迭代的收敛性。
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公开(公告)号：CN119611717A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411821566.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于温度控制的深海石蜡相变驱动器，属于水下机器人领域，包括：刚性外壳包裹，驱动器内部还设置有设置相变单元的柔性壳套腔体；复位弹簧设置在刚性外壳的端盖与执行器垫片之间；执行器与刚性外壳接触位置设置有斯特封完成动密封防止海水环境下内部结构生锈；刚性外壳的底部开有多个导线孔。本发明结构比起液压驱动执行器结构更为简单，不需复杂管路，比起电驱执行器减少了伺服电机与舵机的使用。同时，由于石蜡相变驱动可以小体积承受高负载进一步增强了深海机器人执行机构的紧凑性。
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公开(公告)号：CN119440072A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411493430.1
申请日：2024-10-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种用于未知环境的水下机器人路径规划方法，水下机器人路径规划技术领域。本发明通过M‑DQN水下机器人路径规划模型进行未知环境水下路径规划，其训练为：水下机器人通过MOA机制选择下一步动作与水下环境进行交互；根据交互反馈通过奖励机制对当前动作进行奖励或惩罚，并将动作经验存储至分层经验池中；当动作经验积累到预设数量时，从分层经验池中利用分层提取机制提取批量动作经验进行学习；循环上述过程直到触碰障碍物或抵达目标点，结束本轮学习；对每轮学习进行评估，根据评估结果进行奖励回馈，被回馈的奖励值将参与下一轮的训练。提升了水下机器人的学习效率，避免了传统方法中因训练不充分而导致的路径规划精度不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119024698A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411136724.9
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向异步协同搜寻任务的空海协同系统自主航行控制方法，包括：构建船舶‑无人机非线性系统模型；构建机船平行控制律，获取异步协同搜寻制导航路点路径和虚拟参考路径，得到期望角度和速度；根据期望角度和速度获取位置误差和姿态误差，构建虚拟控制律；使用径向基函数神经网络和最小学习参数算法处理虚拟控制律，得到自适应参数和鲁棒阻尼项；基于事件触发机制构建事件触发控制律，结合自适应参数、鲁棒阻尼项和干扰补偿机制设计控制律和自适应律，实现对船舶‑无人机的自适应控制；本发明能够保证船舶‑无人机的协同任务，减少从控制器到执行器的通信负担，提高传输效率，避免不必要的能源损耗，提高整体的路径跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN118935149A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410990326.7
申请日：2024-07-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/32 , F03B13/00 , F16L55/44 , F16D3/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道清洁技术领域，公开了一种管道机器人，包括：驱动机构，所述驱动机构设置于管道机器人的前端；所述驱动机构后端通过万向节机构与检测机构的前端连接；所述检测机构的后端通过万向节机构与功能机构连接；管道机器人的后端通过万向节机构串联若干个功能机构；所述驱动机构为动力源驱动机器人的前进或后退；所述检测机构与功能机构的外壳上设有若干组辅助轮机构。本发明提供的新型管道机器人各个机构均通过万向节机构连接，能够有效解决机器人在管道中难转弯的问题；其驱动机构由驱动轮及对应的调节支架组成，驱动轮均带有减速电机、离合器等，部分驱动失效时，其余驱动可将管道机器人移除管道，防止因驱动失效堵塞在管道中。
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公开(公告)号：CN114915094B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210567158.1
申请日：2022-05-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于石蜡相变驱动的深海旋转式驱动器，包括设置在密封箱中的驱动模块和传动模块，以及一端穿出所述密封箱的输出轴；所述驱动模块包括密封的驱动器壳体，所述驱动器壳体内安装有加热片和密封的石蜡单元，所述驱动器壳体外具有柔性波纹管，所述柔性波纹管和所述驱动器壳体内充满导热介质；所述加热片通过所述导热介质加热所述石蜡单元，使所述石蜡单元中的石蜡相变，体积增大，驱动所述柔性波纹管直线伸长，所述柔性波纹管通过所述传动模块的传动使所述输出轴转动。本发明的石蜡相变驱动原理简单，液态石蜡在高压环境中可压缩性较小，可在小体积驱动器内产生较大驱动力。
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公开(公告)号：CN118457811B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410911137.6
申请日：2024-07-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水下驻留式无人航行器的锚固系统及锚固方法，涉及水下无人航行器的技术领域。当水下无人航行器由正常航行转为驻留或由驻留转为正常航行时，信号接收单元通过接收到的由母船或岸基远程控制中心发出的指令，控制各个部件配合最终实现UUV的正常航行和快速、高效、稳定的锚泊驻留作业，本发明所述的系统具有贯入效率高、回收方便等优势，为科研、军事、民用领域的水下无人平台提供了一种新的锚泊驻留手段。
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公开(公告)号：CN118494718A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410576887.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双体船的具有防偏载功能的海上重载目标物打捞方法，通过该方法对安装在所述双体船上的打捞装置进行控制从而避免目标物偏载，具体步骤包括：S1：通过所述打捞装置打捞目标物；S2：获取承载目标物的打捞装置的受力数据；S3：对所述受力数据进行处理；S4：通过偏载计算公式以及处理后的受力数据计算目标物偏载量；S5：控制所述打捞装置按照目标物偏载量调整目标物的位置，从而防止目标物偏载。本发明通过测量打捞装置在打捞过程中吊绳的形变或受力数据，计算打捞目标物的重心偏载量，然后根据重心偏载量对打捞装置进行控制，调整打捞目标物的位置，从而避免目标物发生偏载，可能导致作业困难甚至容易造成船舶倾覆的问题。
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