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公开(公告)号：CN108214475A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711488563.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN108189018A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711457796.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种基于差速齿轮的柔性臂段与柔性机械臂，柔性臂段包括主动关节模组，其包括第一关节连接块与差速齿轮组；从动关节模组，其包括第二关节连接块与差速齿轮组；第一臂段与第二臂段，第一臂段的尾端与第一齿轮固定连接，并与第三齿轮转动连接，第二臂段的首端与第二齿轮、第四齿轮转动连接，第二臂段的尾端与第六齿轮、第八齿轮转动连接；第二齿轮与第六齿轮之间，以及第四齿轮与第八齿轮之间同步转动且转向相反。本发明可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本；采用齿轮差速器加联动关节的方案，将单个关节的运动完全一致地传到下一个关联关节，实现关节段等曲率等方向的关节运动。
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公开(公告)号：CN108177158A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711492546.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块，锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动，接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈，第一锁合圈上开设有通孔，该通孔内设置有钢珠，锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部，第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽，锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动，进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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公开(公告)号：CN105128975B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510161610.4
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/032 , G05B13/04
Abstract: 一种高载重比六足仿生机器人及其腿部结构优化方法：根据机器人整体设计要求，采用三自由度的腿部结构，并确定单个腿部的总长度；根据腿部各节的结构要求，确定腿部各节所允许的最大和最小长度尺寸；对机器人进行动力学建模，分析机器人腿部关节长度比例对载重比的影响；通过分析计算后，选择靠近足端的远足节和位于中间的中间节的长度略大于该节最小长度尺寸，进而实现最优载重比。本发明机器人可以全面的感知机器人周围环境；机器人每条腿有三个自由度，可以在不平地面平稳前进；机器人采用wifi通讯，能够快速、有效地响应，实现无线控制。
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公开(公告)号：CN106864776A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710040120.8
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106863357A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710109411.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可重构空间机械臂的快换接口以及可重构空间机械臂，包括主动连接件、被动连接件、固设于主动连接件内的插头以及固设于被动连接件内的插座，主动连接件与被动连接件可拆卸的连接以使插头与插座可拆卸的连接，主动连接件上设有环槽，被动连接件上对应于所述环槽位置处设有槽孔，环槽与所述槽孔交接处设置有钢珠，且钢珠可沿所述槽孔移动，以锁紧或松开主动连接件以及被动连接，其采用机械式的结构，结构简单、维护方便。本发明的可重构空间机械臂包括所述快换接口以及第一机械臂、第二机械臂，第一机械臂与主动连接件螺栓连接，第二机械臂与被动连接件活动连接，该可重构空间机械臂拆卸安装方便、便于维护。
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公开(公告)号：CN105151300B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510629291.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机，其中扑翼机构包括机架；分列于机架两侧的扑翼摇杆，扑翼摇杆以与机架的连接处作为支点形成摇杆机构；两处的连杆，连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆的动力臂铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕支点的往复转动；驱动组件，驱动组件用于驱动连杆的动力端；连杆动力端与同侧支点之间的距离可以调节，以使摇杆具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。本发明可以实现扑翼机以更快的速度和更小的转弯半径实现转向动作。
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公开(公告)号：CN105128972B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510626557.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有地面行走及柔性表面爬行能力的移动机器人，包括头部和与所述头部相连的机身，所述头部包括夹紧机构，所述夹紧机构具有两个夹紧臂，两个夹紧臂上均设有电机，各所述电机的输出端均设有第一滚轮，两个夹紧臂上的第一滚轮在夹紧机构的作用下可夹持在物体两侧并可沿物体滚动，两个夹紧臂的外侧对应第一滚轮设置第二滚轮，夹紧机构上设有可使同一夹紧臂上的第二滚轮与第一滚轮配合或脱离的滚轮支架，第二滚轮与第一滚轮配合时，第一滚轮的圆周面与第二滚轮的轴向端面偏心摩擦传动。本发明轻巧、方便，并且可以地面爬行和竖直攀爬两用，解决了传统爬行机器人的体积大、质量重、稳定性和安全性较差的问题。
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公开(公告)号：CN106695770A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710104316.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/0208
Abstract: 本发明公开了一种柔性臂关节组，属于机器人技术领域。本发明的柔性臂关节组包括至少2个关节臂、至少3个驱动绳、弹性体以及定位件，相邻的2个关节臂之间铰接连接，所述驱动绳沿所述关节组周向设置、且贯穿整个所述关节组，所述关节组其中一端固设有定位件，所述定位件与伸出所述关节组该端的所述驱动绳固定连接，所述驱动绳外、于相邻2个所述关节臂之间套设有弹性体，所述弹性体两端分别与相邻的2个所述关节臂固连。本发明的柔性臂关节组可适应于狭小、危险的工作环境，具有更强的应用性、实用性。
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公开(公告)号：CN105150206A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510628842.6
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种六足双臂复合式移动机器人系统。此六足双臂复合式移动机器人系统，在六足移动平台上设置的机械臂，机械臂上设有的连接部件及大连接部件交错垂直连接，使得机械臂具有多自由度，一臂多能，由于自由度多，运动灵活，通过更换机械臂执行端的工具，可以实现不同的功能；同时可以通过实时操作机器人，提高机械臂的操作精度。柔性臂上搭载WIFI摄像头，观测范围更广泛；六足移动平台可用轮可用腿，越障能力和移动效率有保障。本发明适用于机器人领域。
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