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公开(公告)号：CN105088445A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510570943.2
申请日：2015-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多手指纱锭抓取机器人手抓，它涉及一种机器人手抓。本发明为了解决现有在将纱锭移动到纺纱机上的过程中，都是采用人工抓取来实现移动的，不但效率低而且还存在增加成本和人工劳动强度的问题。本发明包括连接板(1)、多个多爪气缸(2)和多个夹爪(3)，多个多爪气缸(2)以阵列的排布形式固定安装在连接板(1)上，每个多爪气缸(2)上的每个爪上安装有一个夹爪(3)。本发明在拾取纱锭过程中，都是采用机械爪进行抓取并移动，不但有效的降低了工人的劳动强度，而且抓取效率提高了30-50％，生产成本降低了20-30％，另外，本发明结构简单，易于实现，成本低廉。本发明用于纱锭抓取。
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公开(公告)号：CN103224182A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
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公开(公告)号：CN103144108A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310081600.0
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 自动更换X光胶片暗盒的机械手。本发明涉及一种更换X光胶片暗盒的机械手。解决X光照片拍摄时间长，工作效率低的问题，而且能减轻残余X射线对作业人员身体的损害。回转部件固定在底盘的上表面，两自由度机械臂的下连接板与回转部件连接板固接，片库组件固定在底盘的上表面上，X光胶片暗盒插装在片库组件中的箱体内，电控柜固定在底盘的上表面上，人机界面设置在电控柜的上表面。本发明用于自动换X光胶片暗盒，可使拍摄一张X光照片的时间缩短到1.5分钟，并可以实现十二张照片的连续自动拍摄，同时还可以远程手动操作，提高了工效三十余倍，大大减少了残余X射线对作业人员的身体损害。
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公开(公告)号：CN102156485A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110102600.5
申请日：2011-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器，属于机器人控制领域，本发明为解决传统的单输入单输出线性控制方式无法满足应用要求的问题。本发明包括工控机和n个伺服驱动器；工控机包括伺服控制单元和运动规划器；伺服驱动器包括位置控制器、速度控制器和电流控制器；工控机输出的n个位置、速度前馈和电流前馈信号，并分别给每个伺服驱动器；每个伺服控制单元接收反馈位置和反馈速度信号；每个伺服驱动器的控制相同，位置信号和反馈位置信号相加后作为位置控制器的输入，位置控制器的输出与反馈速度信号和前馈速度信号相加作为速度控制器的输入，速度控制器的输出与前馈电流信号相加后作为电流控制器的输入，电流控制器的输出控制伺服电机运行。
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公开(公告)号：CN1301829C
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1593860A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。本发明具有结构紧凑、重量轻、承载能力高、运行速度快、运动平稳、噪音小、成本低、便于维护的优点。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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公开(公告)号：CN119850710A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411914343.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发本发明属于智能移动机器人重定位领域，具体涉及一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法。针对现有智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。本发明使用ScanContext技术实现点云检索，并提出一种基于混合局部特征提取与锚点引导的点云配准网络(AGHL)。该网络提出一种混合局部特征提取模块，用于整合点云的局部几何特征与局部语义特征。此外，该网络设计了一种锚点引导的交叉注意力机制，减少不相关区域的噪声和干扰，从而提升点云配准的准确率，解决了智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN112734667B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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公开(公告)号：CN117972108B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410113309.5
申请日：2024-01-26
Applicant: 建龙西林钢铁有限公司 , 北京建龙重工集团有限公司 , 中钢武汉安全环保研究院股份有限公司 , 华为云计算技术有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06F16/36 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F16/3329
Abstract: 一种基于钢厂安全生产知识图谱构建方法及系统，包括：获取并分析钢厂安全生产的原始数据，获得原始问题；根据预设的分类算法对原始问题进行分类；利用预设的抽取算法对分类后的原始问题进行抽取，构建知识图谱；利用预设的对齐算法对原始数据和构建的知识图谱进行对齐；重复上述步骤，更新知识图谱；利用所述更新后的知识图谱，进行钢厂安全生产数据搜索。本发明通过原始数据，获得原始问题；就是从答案来分析可能的问题，是答案和问题的关联性更加紧密，对原始问题进行分类，提高后续数据处理的速度；提升用户的体验感。
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公开(公告)号：CN119247374A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411234856.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多层迭代扩展卡尔曼滤波的激光雷达位姿估计方法，属于雷达导航技术领域。本发明针对现有激光雷达位姿估计方法中运算效率低，并且估计精度差的问题。包括：根据状态值xk‑1和协方差矩阵Pk‑1计算状态预测值#imgabs0#和协方差矩阵预测值#imgabs1#采用对初始值不敏感的scan‑to‑submap匹配方法得到观测矩阵#imgabs2#对预测值进行更新得到更新后#imgabs3#和#imgabs4#结合High‑level运动补偿方法对预处理后点云数据进行迭代畸变校正，并结合low‑level状态更新方法对更新后状态值#imgabs5#进行迭代更新，收敛之后得到当前状态最优值xk；再对更新后协方差矩阵#imgabs6#进行更新，得到当前协方差矩阵Pk。本发明用于位姿估计。
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