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公开(公告)号：CN112797130A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110145603.0
申请日：2021-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Inventor： 于殿勇
Abstract: 本发明公开一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，包括输入杆、保持架、一级螺纹滚柱、左旋螺母、右旋螺母、直线导轨结构、二级螺纹滚柱和输出螺母；输入杆上设有左旋丝杠段和右旋丝杠段；左旋螺母对应左旋丝杠段套在输入杆外，右旋螺母对应右旋丝杆段套在输入杆外；一级螺纹滚柱在左旋螺母与左旋丝杠段及右旋螺母与右旋丝杆段之间布设,直线导轨结构设置左旋螺母与保持架及右旋螺母与保持架之间,输出螺母对应左旋螺母和右旋螺母活动套设在外，输出螺母的内侧壁上设有左旋内螺纹段和右旋内螺纹段，二级螺纹滚柱在左旋螺母、右旋螺母与左旋螺纹段、右旋内螺纹段之间布设；该减速器能够实现正反转运动转化为在一定范围内的回转输出。
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公开(公告)号：CN1301829C
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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公开(公告)号：CN1593860A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。本发明具有结构紧凑、重量轻、承载能力高、运行速度快、运动平稳、噪音小、成本低、便于维护的优点。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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公开(公告)号：CN115540860A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211172443.X
申请日：2022-09-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及传感器位姿估算技术领域，具体是公开一种多传感器融合位姿估计算法算法，惯性导航系统的建模与标定，包括确定坐标系，惯性导航系统的IMU设备输出建模，确定IMU运动学模型；基于卡尔曼滤波将惯性导航系统输出的姿态信息与视觉SLMA得到的姿态信息进行姿态融合，包括输入视觉SLMA的视觉传感器与惯性导航系统的IMU设备各自的自由度信息，通过卡尔曼滤波预测过程通过卡尔曼滤波更新过程；不断迭代更新系统方程实现滤波，包括确定误差量表示状态方程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波预测过程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波的更新过程，该算法修正了IMU本身存在的累计误差，同时解决视觉相机输出频率低，旋转时跟踪易失败等问题。
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公开(公告)号：CN103552077A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310507143.7
申请日：2013-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 家用伙伴机器人，它涉及一种伙伴机器人。本发明为解决现有的家用伙伴机器人存在成本昂贵、功能单一以及集成程度低的问题。底座板上安装有两个主动滚轮和两个从动轮，从动轮上部的壳体内设置有有火焰传感器，两个主动滚轮平行安装在底座板的一侧端上，每个主动滚轮上安装有一个驱动电机，从动轮安装在底座板的另一侧端的两侧，平板电脑安装在前盖上且位于前盖与后盖之间，摄像头设置在前盖的上部，前盖的下部设置有耳机插槽、光电传感器和麦克风，温湿度传感器和电源开关均设置在后盖上，电源模块、驱动器、控制器均位于底座板上的上端面上，电路板通过支架设置在底座板的上端面上。本发明的家用伙伴机器人用于家庭娱乐、安保、教育和看护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102039599B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010556909.7
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种弧焊机器人手腕的中空机械机构，它涉及一种机器人手腕的中空机械机构。针对弧焊机器人手腕的中空结构未留走线孔，应用不便和锥蜗杆机构制造困难，手腕运动精度难于保证的问题。运动由两台伺服电机通过第一同步齿形带机构和第二同步齿形带机构传至腕摆运动传动机构和手转运动传动机构，轴座套装在空心齿轮轴上，空心齿轮轴与轴座之间的前端设置有第一轴承，空心齿轮轴与轴座之间的后端设置有第八轴承，轴座与空心齿轮轴转动连接，前压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖套装在空心齿轮轴上的后端，后压盖与轴座可拆卸连接，第一小轴设置在轴座的第一轴套内，第二小轴设置在轴座的第二轴套内；本发明用于弧焊机器人中。
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公开(公告)号：CN115953465A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211085525.0
申请日：2022-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及三维视觉抓取的技术方法领域,具体是公开一种基于模块化机器人实训平台的三维视觉随机抓取处理方法，步骤：获取指定区域的二维RGB图像和深度信息；上位机调用视觉识别模块读入二维RGB图像进行二维或三维的识别图像处理，视觉识别模块进行二维或三维的识别图像处理，将边缘信息点集通过多边形拟合函数进行多边形拟合，判断出工件的形状为矩形或三角形，计算出矩形或三角形的工件的中心点坐标以及旋转角度发送给上位机；将中心点坐标映射为现实中心点坐标传递给抓取机器人；抓取机器人从上位机获取信息动作达到指定位置进行抓取。该方法提供了一种适于基于模块化机器人实训平台应用，有利于实训平台灵活应用以满足学生学习需要。
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公开(公告)号：CN101458075B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910071222.1
申请日：2009-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涡轮增压器核心转子装配尺寸测量装置，它涉及一种涡轮增压器装配尺寸测量装置。针对现有的涡轮增压器核心转子装配尺寸测量方法存在工艺繁琐、工人劳动强度大、测量精度不高、不能适用于自动化装配作业的问题。左、右支撑架与左、右V形定位块固接，右转子定心总成与右支撑架固接，左、右气缸均与底座固接，定位头固装在右气缸上，左气缸与连杆连接，X向与Y向左精密电控平台部件固接，左、右位移传感器装在左、右安装架上，叶轮测头与左第三安装板连接，Y向与X向右精密电控平台部件固接，涡轮测头和拨叉与右第一安装架固接，电机通过同步齿形带机构与拨叉连接。本发明具有操作简单、测量精度高(可以达到5微米)的优点，适合自动化装配作业。
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公开(公告)号：CN113393729A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110735120.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开一种模块化可重构的工业机器人实训平台及其重构处理方法，包括机械模块、电气硬件模块、上位机和嵌入式控制模块；所述机械模块包括平台基座以及工业机械臂、工装台、夹具库和模拟输送线；电气硬件模块包括电控柜、控制面板以及电源接线单元和网络通讯单元；上位机通过网络通讯单元与机械模块和电气硬件模块通讯控制；嵌入式控制模块为基于单片机系统设计；方法是上位机接收任务出发，将接收到的任务对应的功能需求划分得出各子模块，各子模块与底层硬件相关联进行评价，为强关系上位机向底层硬件发出装配任务。该平台从各层多维度展开，多模块化、可重构设计，为快速重构功能提供基础保障，从而达到更为适用于工业智能机器人教学实训。
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公开(公告)号：CN102039599A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010556909.7
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种弧焊机器人手腕的中空机械机构，它涉及一种机器人手腕的中空机械机构。针对弧焊机器人手腕的中空结构未留走线孔，应用不便和锥蜗杆机构制造困难，手腕运动精度难于保证的问题。运动由两台伺服电机通过第一同步齿形带机构和第二同步齿形带机构传至腕摆运动传动机构和手转运动传动机构，轴座套装在空心齿轮轴上，空心齿轮轴与轴座之间的前端设置有第一轴承，空心齿轮轴与轴座之间的后端设置有第八轴承，轴座与空心齿轮轴转动连接，前压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖与轴座可拆卸连接，第一小轴设置在轴座的第一轴套内，第二小轴设置在轴座的第二轴套内；本发明用于弧焊机器人中。
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