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公开(公告)号：CN115540860A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211172443.X
申请日：2022-09-26
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及传感器位姿估算技术领域，具体是公开一种多传感器融合位姿估计算法算法，惯性导航系统的建模与标定，包括确定坐标系，惯性导航系统的IMU设备输出建模，确定IMU运动学模型；基于卡尔曼滤波将惯性导航系统输出的姿态信息与视觉SLMA得到的姿态信息进行姿态融合，包括输入视觉SLMA的视觉传感器与惯性导航系统的IMU设备各自的自由度信息，通过卡尔曼滤波预测过程通过卡尔曼滤波更新过程；不断迭代更新系统方程实现滤波，包括确定误差量表示状态方程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波预测过程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波的更新过程，该算法修正了IMU本身存在的累计误差，同时解决视觉相机输出频率低，旋转时跟踪易失败等问题。
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公开(公告)号：CN109702732A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910059021.3
申请日：2019-01-22
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明公开的是一种七自由度协作机器人，包括依次连接设置的基座、第一关节、第二关节、第一连杆、第三关节、第四关节、第二连杆、第五关节、第六关节和第七关节，所述基座的上部法兰连接端与第一关节的电机输出端固定连接，所述第一关节的法兰连接端与第二关节的电机输出端固定连接，所述第二关节的法兰连接端与第一连杆的下部法兰连接端相固定连接，该第一连杆的上部法兰连接端与第三关节的电机输出端固定连接。本发明相比于传统六轴机器人，增加额外的轴可以实现机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，可以更加灵活地适应某此特殊工作环境，改善机器人相关的运动学和动力学特性。
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公开(公告)号：CN112558046B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011437418.0
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开一种具有多线激光雷达智能设备的下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取数据，进行数据的处理分析判断包括频率判断、聚类判断、水平判断和朝向判断得出验收判断结构，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，扫描检测平台的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112809710A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110241146.5
申请日：2021-03-04
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明公开一种协作机器人控制柜及其控制系统，包括依空间方位设置的前面柜板、后面柜板、左面柜板、右面柜板、上面柜板和底面柜板围合构成方形体状的柜体，其柜体内为安装腔供控制系统的控制元件安装设置，前面板设有示教器支架，左面柜板上设有控制总开关、电源指示灯、外部供电电源接口、电机通讯接口、故障指示灯、示教器接口和第一散热风扇，右面柜板上设有第二散热风扇、以太网接口和USB接口；其控制系统包括安装设置在安装腔内的控制模块和驱动电源、挂设在示教器支架上的示教器以及柜体外的协作机器人的电机驱动器和电机，控制模块包括UPS电源、控制器和I/O传感器；该结构系统设置布局简洁，有利于便捷使用、维护。
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公开(公告)号：CN112684434A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011437055.0
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112578368A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011438907.8
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明涉及多线激光雷达安装的检验校正方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取激光扫描数据，计算得出扫描标杆法向量的法向量均值，通过激光扫描数据和法向量均值判断方向角是否为0度角对应正前方，翻滚角和俯仰角是否为水平，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作简单，特别适用于量产的下线验收。
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公开(公告)号：CN115563091A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211160176.4
申请日：2022-09-22
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G06F16/215 , G06F16/29 , G06F17/16 , G06T17/05
摘要： 本发明涉及无人驾驶的建图和定位技术领域，具体是公开一种GNSS跳变数据剔除算法，1、确定起始数据，初始跳变误差记为error；2、新数据作为当前时刻数据记为now_data，now_data前未被舍弃的上一时刻数据记为old_data；3、计算now_data相对于old_data的位姿变换，并得到相对移动向量记为d,相对移动距离即为|d|；4、若|d|大于预设定的阈值A，则记录error＝error+d，否则不进行其他操作；5、若模长|error|大于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data出现了跳变，舍弃该数据，回2；若模长|error|小于或等于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data正常，将error清零避免产生累计误差，回2；由此，实现循环处理，通过该算法剔除因环境因素导致的GNSS跳变数据，能够更精确的帮助进行点云地图构建与定位。
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公开(公告)号：CN112497226A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011439001.8
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 华尔嘉(泉州)机械制造有限公司
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体是公开一种应用于鞋服展示的人形机器人，包括AGV底盘、自主充电装置、支撑柱、人机交互采集系统、动态模特和模特控制系统；AGV底盘包括底板、罩设在底板上方与底板连接的外壳体框架、安装在底板上并露出在底板下表面外的车轮机构以及设置在底板上外壳体框架内的智能移动控制总装；支撑柱立向设置，其下端连接在底板上，其上端设有安装座模块；所述动态模特架设在安装座模块；自主充电装置用于与AGV底盘连接向AGV底盘充电使用；人机交互采集系统和模特控制系统设置在安装座模块内线路连接智能移动控制总装；该机器人应用与鞋服展示可实现自主导航移动，并且可采集信息、人机交互，实现动态展示。
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公开(公告)号：CN110420888A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910736402.0
申请日：2019-08-09
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明公开的是一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统，包括物流输送线、分装箱、三自由度的视觉检测装置、协作机器人以及控制系统，视觉检测装置配合活动装设在物流输送线的上方，视觉检测装置自适应地调协和识别物流输送线上输送件的位置及信息，并识别该协作机器人夹取端的位置。本发明还同时披露了一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统的使用方法。本发明不仅减少设备的出错率，而且提高效率，减轻人员劳作，它既满足物流分拣的任务量，又能借助视觉系统保证系统分拣质量，从而实现生产的自动化和智能化，可以进一步保障作业人员安全，减轻劳动强度，提高工作效率，是未来物流行业技术继续发展的要求。
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公开(公告)号：CN112444799B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202011438988.1
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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