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公开(公告)号：CN108583709B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810400551.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种双足间歇式跳跃机器人，它涉及跳跃机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的跳跃机器人存在结构和控制复杂，效率低下，成本高的问题。本发明的电动机、减速器和电机固定板由上至下顺次连接，驱动系统安装在躯干上部，躯干包括上躯干、下躯干和多个支撑柱，上躯干通过多个支撑柱与下躯干固接，腰部的两个腰部单元分别位于躯干左右两侧，驱动系统中位于中间位置的驱动单元驱动直齿轮传动系统带动两个腰部单元实现转动，腿部的两个腿部单元分别位于腰部两侧，每个腿部单元均为连杆机构，驱动系统中位于两侧的驱动单元驱动锥齿轮传动系统带动两个腿部单元实现跳跃。本发明能够实现一个电动机带动多个自由度，提高了能量利用率。
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公开(公告)号：CN106627831B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710093433.X
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种四足机器人单腿机构，它涉及机器人创新应用领域。本发明为解决现有四足机器人腿部机构关节质量大、运动范围小、驱动能力不足的问题。一种四足机器人单腿机构包括髋关节机构、股关节机构、大腿、膝关节机构和小腿，髋关节机构的上端与机身连接，髋关节机构的下端与上端通过髋关节驱动组件和髋关节传动机构实现相对转动，股关节机构设置在髋关节机构的下端，大腿的上端与股关节轴连接，股关节轴通过股关节驱动组件和股关节传动机构实现转动，大腿的下端通过膝关节轴与小腿的上端连接，膝关节轴通过膝关节驱动组件和跨轴传动机构实现转动，小腿的下端设有三维传感器。本发明用于四足机器人。
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公开(公告)号：CN114986559B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210633476.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。
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公开(公告)号：CN114663517B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210115285.8
申请日：2022-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 仿真目标位姿获取方法、基于MBDyn仿真的目标捕获方法及装置,涉及航天器位姿测量及捕获控制方法领域。针对现有技术中并没有一种可视化仿真技术，用于对目标的姿态估计以及捕获方法的可行性进行验证，为基于视觉伺服的在轨捕获方案设计提供参考的问题，本申请提供仿真目标抓捕方案，具体的：仿真目标位姿获取方法，基于通过MBDyn环境建立多体动力学仿真并输出待捕获物体的图像，待捕获物体贴有平面Aruco码，包括：相机标定步骤，获取仿真中使用的相机的内参；标码识别步骤：识别平面Aruco码，得到平面Aruco码对应序列号；位姿求解步骤：通过内参和序列号，得到待捕获物体的姿态变换矩阵。适合在MBDyn仿真环境下基于ArUco码对目标的姿态估计以及捕获方法的仿真中应用。
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公开(公告)号：CN117197333A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310964313.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G01C11/30 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/536 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提出了基于多目视觉的空间目标重构与位姿估计方法及系统，属于空间非合作目标位姿估计技术领域，首先建立理想相机模型及畸变模型，建立多目相机视觉系统，标定仿真相机内参；然后使用深度卷积神经网络实现对特征点的提取与匹配，进行卷积神经网络的多目视觉空间目标三维点云重构，完成稀疏点云生成；最后基于概率最近点迭代算法(PICP)的非合作目标位姿估计；本发明针对双目视觉过程中特征点误匹配、点云数量过小、点云配准鲁棒性过低等问题进行了改进，克服了传统方法极易收到外部环境的干扰，在面临复杂环境时易受到干扰导致误匹配的发生，进而影响后续的位姿测量等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117103308A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310968531.9
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪，包括：固定盘，固定盘上设有壳体，壳体内设有绞盘结构，且在绞盘结构上设有第一拉绳；弹性拉线盘，位于壳体内，弹性拉线盘与第一拉绳连接，弹性拉线盘通过滑动结构在壳体的延伸方向移动，弹性拉线盘上设有多个第二拉绳和第三拉绳；勾爪，具有多个，多个勾爪与第二拉绳和第三拉绳连接，绞盘结构缠绕或释放第一拉绳，带动弹性拉线盘在所壳体的延伸方向移动，拉紧或释放第二拉绳和第三拉绳，以驱动勾爪的收缩或释放。该基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪的结构为精简传动机构，可以实现手爪的稳定传动。
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公开(公告)号：CN117092915A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310948661.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于滑模控制的空间双臂机器人捕获控制方法和系统，涉及空间双臂机器人控制领域。解决了由于太空任务中，存在非合作目标，导致双臂机器人的捕获控制困难的问题。所述方法包括：建立空间双臂机器人动力学模型；根据无迹卡尔曼滤波算法预测目标运动状态，获取目标轨迹；根据所述目标轨迹进行所述动力学模型的轨迹规划；建立基于切换函数的滑模控制器；根据所述基于切换函数的滑模控制器控制所述动力学模型按照规划的轨迹运动，完成双臂机器人捕获任务。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN116022558A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310104851.X
申请日：2023-02-13
IPC: B65G47/92
Abstract: 本发明提出了一种基于静电吸附的碎屑收集装置，属于吸附抓取设备技术领域。解决了飞机油箱内部狭窄空间中存在的碎屑的清理需求的问题。它包括静电吸盘、机械臂和多组自动开合收纳机构，所述多组自动开合收纳机构沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述静电吸盘顶部设置有支撑柱，所述支撑柱的顶端面与机械臂连接，所述自动开合收纳机构包括线性滑轨、板簧和收纳指，所述线性滑轨的一端倾斜设置在静电吸盘顶部的外侧，所述线性滑轨上滑动设置有滑块，多个收纳指沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述滑块与收纳指一侧的内壁固接，所述机械臂底部的外侧与收纳指顶部一侧通过板簧连接。它主要用于飞机油箱内部碎屑的清理。
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公开(公告)号：CN115871959A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211682362.4
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及航天设备技术领域，具体涉及一种柔性薄膜在轨服务航天器，包括：支撑结构，支撑结构上设有驱动结构和燃料贮箱、以及推力器；柔性薄膜结构，绕支撑结构设置，且柔性薄膜结构具有折展状态和收拢状态；通信天线和太阳帆板，通信天线设于柔性薄膜结构的内壁上，太阳帆板设于柔性薄膜结构的外壁上；柔性灵巧臂，设于柔性薄膜结构的内壁上，且柔性灵巧臂与驱动结构连接，驱动结构驱动柔性灵巧臂带动柔性薄膜结构在这展状态和收拢状态之间切换。该柔性薄膜在轨服务航天器具有较强的轨道机动能力，可实现面向空间碎片的包络捕获、拖曳离轨。同时薄膜航天器可以进一步依靠柔性臂完成面向空间合作目标的协同操控。
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公开(公告)号：CN112287452B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011084775.3
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种航天器可维修性智能建模方法。本发明涉及航天器可维修性判定技术领域，本发明提出了航天器可维修性智能建模方法。首先对复杂航天器进行可维修性分解，得到多个可维修层架，每个可维修层级包含多个可维修模块。利用多层BP神经网络的反向传播算法，通过模糊专家控制和多体动力学仿真系统建立神经网络的训练模型的训练集。利用训练集数据对多层BP神经网络进行不断的训练从而直至得到最大的迭代次数。此时多层BP神经网络即为航天器可维修性计算模型，其作用等效为公式。
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