公开(公告)号：CN116424573B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202310122899.3

申请日：2023-02-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  王培基 ,  连晓斌 ,  陆浪

IPC: B64G1/24 ,  G06N3/042 ,  G06N3/092 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明提出一种未知复杂环境下无拖曳卫星控制方法。首先采用主成分分析法提取不同传感器输入，并将相关性变量转换为一组具有线性不相关性变量，通过计算可实现多源数据的特征提取，从而达到降低数据维度的目的；随后将环境数据和卫星状态数据构成信息数据库，并利用Q学习算法在未知复杂环境学习状态‑动作值函数，再结合贪心策略更新Q值，从而得到Q学习模型；最后利用专家知识库并将迁移学习与Q学习相结合，得到实际的控制指令，并将信息反馈给执行机构，从而实现未知复杂环境下无拖曳卫星控制。

公开(公告)号：CN117103308A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310968531.9

申请日：2023-08-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 裴儒桢 ,  连晓斌 ,  田健 ,  谷海宇 ,  魏承

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪，包括：固定盘，固定盘上设有壳体，壳体内设有绞盘结构，且在绞盘结构上设有第一拉绳；弹性拉线盘，位于壳体内，弹性拉线盘与第一拉绳连接，弹性拉线盘通过滑动结构在壳体的延伸方向移动，弹性拉线盘上设有多个第二拉绳和第三拉绳；勾爪，具有多个，多个勾爪与第二拉绳和第三拉绳连接，绞盘结构缠绕或释放第一拉绳，带动弹性拉线盘在所壳体的延伸方向移动，拉紧或释放第二拉绳和第三拉绳，以驱动勾爪的收缩或释放。该基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪的结构为精简传动机构，可以实现手爪的稳定传动。

公开(公告)号：CN116424573A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310122899.3

申请日：2023-02-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  王培基 ,  连晓斌 ,  陆浪

IPC: B64G1/24 ,  G06N3/042 ,  G06N3/092 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明提出一种未知复杂环境下无拖曳卫星控制方法。首先采用主成分分析法提取不同传感器输入，并将相关性变量转换为一组具有线性不相关性变量，通过计算可实现多源数据的特征提取，从而达到降低数据维度的目的；随后将环境数据和卫星状态数据构成信息数据库，并利用Q学习算法在未知复杂环境学习状态‑动作值函数，再结合贪心策略更新Q值，从而得到Q学习模型；最后利用专家知识库并将迁移学习与Q学习相结合，得到实际的控制指令，并将信息反馈给执行机构，从而实现未知复杂环境下无拖曳卫星控制。

公开(公告)号：CN116022558A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202310104851.X

申请日：2023-02-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国空间技术研究院 ,  上海卫星工程研究所

Inventor： 谷海宇 ,  刘育强 ,  刘华伟 ,  连晓斌 ,  黄倬然 ,  魏承

IPC: B65G47/92

Abstract: 本发明提出了一种基于静电吸附的碎屑收集装置，属于吸附抓取设备技术领域。解决了飞机油箱内部狭窄空间中存在的碎屑的清理需求的问题。它包括静电吸盘、机械臂和多组自动开合收纳机构，所述多组自动开合收纳机构沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述静电吸盘顶部设置有支撑柱，所述支撑柱的顶端面与机械臂连接，所述自动开合收纳机构包括线性滑轨、板簧和收纳指，所述线性滑轨的一端倾斜设置在静电吸盘顶部的外侧，所述线性滑轨上滑动设置有滑块，多个收纳指沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述滑块与收纳指一侧的内壁固接，所述机械臂底部的外侧与收纳指顶部一侧通过板簧连接。它主要用于飞机油箱内部碎屑的清理。