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公开(公告)号：CN114580318A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210232552.X
申请日：2022-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/28 , G06F17/11 , G06F17/13 , G06F17/16 , G06K9/62 , G06F111/08 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 基于机动模式识别的临近空间高超声速飞行器弹道预测方法，它属于飞行器弹道预测技术领域。本发明解决了现有方法并未考虑不同的机动类型对飞行器弹道的影响，导致采用现有方法对飞行器弹道进行预测时获得的弹道预测结果的误差大的问题。本发明基于当前时刻对于位置和速度的预测，通过对观测出来的状态量进行区分，辨识出其机动方式，然后确定数据拟合方案，利用拟合得到的函数，通过求解微分方程，对下一时刻的位置及速度进行预测，直至完成弹道预测。相比于传统方法，本发明方法通过辨识出机动模式提高了弹道预测精度，减小了弹道预测误差。本发明可以应用于飞行器弹道预测技术领域。
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公开(公告)号：CN111125926A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911400542.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01C21/20 , G06F111/10
Abstract: 基于变结构多模型的拦截飞行器状态估计方法，属于飞行器反拦截技术领域，解决了现有飞行器对拦截飞行器状态估计方法存在准确性差的问题。本发明建立evader和pursuer的相对运动模型；基于所述的相对运动模型，建立pursuer在PN制导律约束下的运动方程；利用pursuer在PN制导律约束下的运动方程，设计evader上的滤波器；所述滤波器基于CLAMS算法实现；利用所述滤波器对pursuer的运动状态进行估计。本发明适用于对拦截飞行器进行状态估计。
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公开(公告)号：CN105486307B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510829839.0
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对机动目标的视线角速率估计方法，涉及一种视线角速率估计方法。本发明为了解决现有的针对非机动目标的视线角速率估计方法提取机动目标视线角速率的精度有限的问题，首先测算目标—导弹相对距离R和目标—导弹相对速度然后测算导弹加速度分量aε和aβ和估计目标加速度的分量atε和atβ，并计算出视线俯仰角qε和视线偏航角qβ；然后将R、aε、aβ、atε、atβ以及qε和qβ分别代入到导弹的俯仰通道视线角速率Kalman滤波器和偏航通道视线角速率Kalman滤波器中，从而精确求出目标与导弹之间的视线俯仰角速率和视线偏航角速率。本发明适用制导领域中机动目标的视线角速率估计。
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公开(公告)号：CN104266546B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201410486097.1
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视线的有限时间收敛主动防御制导控制方法，涉及一种制导控制方法，特别是涉及一种主动防御制导控制方法。为了解决防御导弹过载能力受限的问题。本发明首先对目标、防御导弹和拦截导弹相对运动建模，采用视线制导方式为防御导弹设计制导律，然后采用非奇异终端滑模控制来设计制导律，对纵向平面和侧向平面分别定义滑模变量为并对其求导，将目标、防御导弹和拦截导弹相对运动方程带入并整理后得到纵向平面和侧向平面的制导律和，并按制导律对导弹进行控制，本发明能有效降低防御导弹需用过载。本发明适用于主动防御制导控制。
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公开(公告)号：CN104266546A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410486097.1
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视线的有限时间收敛主动防御制导控制方法，涉及一种制导控制方法，特别是涉及一种主动防御制导控制方法。为了解决防御导弹过载能力受限的问题。本发明首先对目标、防御导弹和拦截导弹相对运动建模，采用视线制导方式为防御导弹设计制导律，然后采用非奇异终端滑模控制来设计制导律，对纵向平面和侧向平面分别定义滑模变量为并对其求导，将目标、防御导弹和拦截导弹相对运动方程带入并整理后得到纵向平面和侧向平面的制导律和，并按制导律对导弹进行控制，本发明能有效降低防御导弹需用过载。本发明适用于主动防御制导控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103926861A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410114000.4
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种航空弹药通用测试设备智能接口适配器，属于航空弹药通用测试系统领域。本发明是为了解决现有接口适配器不能够对测试信号进行处理的问题。本发明所述的一种航空弹药通用测试设备智能接口适配器，在适配器中增加了功能电路、FPGA、CPU和1553通信接口电路协助航弹通用测试设备完成弹药测试。适配器根据测试设备的指令，完成相应的测试步骤，之后适配器把测试结果返给航弹通用测试设备。本发明不但能够完成测试设备和航弹之间的信号调理和分配，而且能够单独完成部分时序要求严格的测试步骤，并把结果上传给测试设备，使测试设备的负担降低了60%，还使测试设备的通用性提高了70%。本发明适用于通用多种型号航弹的测试任务。
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公开(公告)号：CN103926846A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410169665.5
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航空弹药模拟与故障生成的系统，涉及电子设备测试领域。它是为了解决现有航空弹药自动测试系统真实度差，稳定性差的问题。本发明能够模拟真实弹药的全部电气信号和通讯信号，可以代替真实弹药完成对自动测试系统的调试和验证；同时该设备具有故障模拟能力，可以在自动测试系统调试过程中，根据实际需要由主机动态配置各种故障状态，以考核自动测试系统的故障分析处理能力；内部控制电路部分与外部功能电路部分通过光电隔离技术，有效防止外部信号干扰内部电路这正常工作，同时避免内部控制电路被异常电压或电流损坏，从而提高整个设备的稳定性，同比提高了15％。本发明适用于电子设备测试领域。
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公开(公告)号：CN119861552A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510009091.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种考虑模型不确定性的直/气复合飞行器无模型姿态控制方法。该方法在控制律设计过程中，利用LSTM神经网络对系统项进行拟合，使其不再依赖模型的先验信息。基于Lyapunov方法推导了神经网络权值的在线更新规律，并证明了在控制律和网络权值更新律双重作用下的系统稳定性。在仿真过程中，将ASMMFC应用于具有模型不确定性和时变参数的飞行器姿态控制场景。仿真结果表明，ASMMFC的性能优于现有的其他自适应滑模控制方法。
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公开(公告)号：CN117852168A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311743730.6
申请日：2023-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , F41G3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出基于哈里斯鹰粒子群的三维多导弹协同博弈制导律方法。所述方法首先，建立一个更精确的三维多导弹协同拦截机动目标的非线性模型，并开发一种精确的零控脱靶量计算方法。基于此方法，进一步构建了多导弹协同拦截的博弈性能目标函数。并采用了哈里斯鹰粒子群优化算法来计算制导指令，旨在以最优的燃料消耗实现最优的拦截效果。通过交战场景的仿真实验，验证了基于哈里斯鹰粒子群优化算法的三维协同博弈制导律的优越性和有效性。本发明所述方法提出了新的零控脱靶量概念、协同博弈性能目标函数和优化算法，为多导弹协同拦截机动目标提供了一种有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN116451790A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310397347.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三维空间中基于多目标灰狼优化的二对一微分博弈方法，它属于追击者与逃逸者的微分博弈领域。本发明解决了现有微分博弈方法中并未考虑约束的问题。本发明给法向加速度添加了上限，重新求取了带有约束条件的HJI方程，加入对法向加速度的约束可以更好的贴近实际情况，以表征博弈双方在三维空间内的机动能力，使双方的最优博弈点的计算结果更加精确。同时，为求解出双方的最优博弈点，本发明采用了多目标灰狼优化算法来求解Pareto最优解集，寻找最优博弈点，并在生成Pareto最优解集的过程，采用弱肉强食法则来筛选最优解。本发明方法可以应用于三维空间中追击者与逃逸者的微分博弈。
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