公开(公告)号：CN110067682B

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201910383802.8

申请日：2019-05-09

申请人： 华南农业大学

发明人： 王昱 ,  林世坤 ,  牟剑 ,  胡德正 ,  张廷浩 ,  史栋梁 ,  严昊 ,  黄健富 ,  莫淦凯

IPC分类号： F02M35/104 ,  F02M35/10

摘要： 本发明公开了一种基于负泊松比结构的可变进气歧管装置，包括进气套管、导气凸台、执行器及传动系统，所述进气套管的管壁钻有一圆孔，用于连接传动系统，所述导气凸台为一个弧形坡道，固定在进气套管的内管壁上，进气套管内气流沿着该导气凸台的坡道运动；本发明通过使用负泊松比材料的拉(压)胀(缩)特性，可以随着发动机的不同转速进行调整进气截面，在一定范围内完成连续变进气的效果。本发明的负泊松比可变进气歧管装置机构简单，减少了发动机进气系统的整体重量，在不同转速下提高了发动机的燃烧效率，提升发动机的性能，适用于汽车发动机在不同工况下进行工作。

公开(公告)号：CN108640040B

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201810263797.2

申请日：2018-03-28

申请人： 华南农业大学

发明人： 吕恩利 ,  曾志雄 ,  阮清松 ,  刘妍华 ,  王昱 ,  郭嘉明 ,  赵俊宏 ,  林伟加 ,  罗毅智 ,  余小锋

IPC分类号： B66F9/075

摘要： 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。

公开(公告)号：CN107264262B

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201710418212.5

申请日：2017-06-06

申请人： 华南农业大学

发明人： 王昱 ,  吕恩利 ,  王飞仁 ,  林小娟 ,  邓若玲

IPC分类号： B60K6/365

摘要： 本发明公开一种集成双电机和双排行星齿轮混合动力系统和控制方法，驾驶员通过系统可方便地进入传统纯发动机模式、纯电动模式、增程模式或怠速模式、混合动力模式。相对于现有技术，本发明技术方案结构简单、节省空间、方便布置，能够克服现有并联式混合动力汽车及其动力总成尺寸空间大，结构复杂等缺点。另外，系统处于纯电动模式时，可以通过选择不同的减速齿轮传动比驱动，提高了低速下纯电的动力性及高速时纯电经济性。第一电机和第二电机可以通过多级减速齿轮起动发动机，不仅可以提高驻车或行车中发动机起动的平顺性，还可以降低电机的峰值扭矩，减小电机尺寸大小，进一步优化电机的设计。

公开(公告)号：CN109573012A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811277843.0

申请日：2018-10-30

申请人： 华南农业大学

发明人： 曾志雄 ,  吕恩利 ,  陆华忠 ,  肖冬冬 ,  王昱 ,  易子骐 ,  董冰 ,  吴鹏

IPC分类号： B64C27/08 ,  B64C27/32 ,  B64D1/22

摘要： 一种汽车辅助飞行装置，包括机身和机臂，所述机臂的数量为4个，4个机臂沿圆周方向均匀对称地连接在机身上，每个机臂上设有若干个支臂，若干个支臂沿圆周方向等分地连接机臂上，每个支臂设有用于提供飞行动力的螺旋桨，螺旋桨由飞行电机驱动；机身上设有控制模块，机身底面的前后端分别设有机械爪，前后端的机械爪用于抓取汽车，机械爪由抓取电机控制开合，机身底面的中部设有摄像头，机身底面的前端设有超声波测距传感器；飞行电机、抓取电机、摄像头和超声波测距传感器分别与控制模块电连接，控制模块上设有与地面控制端通讯的通信模块。本发明有效地解决在遇到拥堵或者无法进行驾驶时，汽车无法移动的问题。

公开(公告)号：CN109189074A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811140885.X

申请日：2018-09-28

申请人： 华南农业大学

发明人： 吕恩利 ,  陆华忠 ,  水沁 ,  刘妍华 ,  郭嘉明 ,  曾志雄 ,  王昱 ,  王飞仁 ,  林伟加 ,  董冰

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种用于仓储环境的室内自主建图方法，通过在仓储叉车上安装各类传感器采集环境信息，进行数据存储、数据融合和数据处理，通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建；确定当前建立的栅格地图上所有的出口区域，基于距离评价函数值对出口区域进行排序，选择值最大的出口区域作为下一个探索目标；如规定时间内未到达下一个探索目标，则选择次大值作为下一个探索目标；到达下一个探索目标后，采用相同的方法进行栅格地图的创建和扩展。本发明方法可增强对细小障碍物的识别，进而为地图增添障碍物信息，提高建图的效率和地图的精度。

公开(公告)号：CN108640040A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810263797.2

申请日：2018-03-28

申请人： 华南农业大学

发明人： 吕恩利 ,  曾志雄 ,  阮清松 ,  刘妍华 ,  王昱 ,  郭嘉明 ,  赵俊宏 ,  林伟加 ,  罗毅智 ,  余小锋

IPC分类号： B66F9/075

摘要： 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。

公开(公告)号：CN108584800A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810448382.2

申请日：2018-05-11

申请人： 华南农业大学

发明人： 吕恩利 ,  陆华忠 ,  王飞仁 ,  王昱 ,  刘妍华 ,  曾志雄 ,  郭嘉明 ,  赵俊宏 ,  林伟加 ,  罗毅智

IPC分类号： B66F9/075 ,  B66F9/12 ,  B66F9/24

CPC分类号： B66F9/0755 ,  B66F9/07581 ,  B66F9/12 ,  B66F9/24

摘要： 一种自动装卸货物的自动驾驶叉车，包括叉车本体、货物视觉识别系统和自动导航系统，叉车本体包括货叉、电池组、驱动叉车行驶的步进电机和驱动货叉动作的伺服电机，电池组为叉车提供电源；货物识别系统包括双目摄像头和图像计算模块，双目摄像头用于捕捉叉车前方的图像并将图像输送至图像计算模块，图像计算模块用于根据至少两张不同的图像获得目标货物与叉车的相对坐标，并将相对坐标输送至自动导航系统；自动导航系统包括控制器、步进电机控制模块和伺服电机控制模块；所述货叉为具有10个叉齿的梳齿状，所述叉齿为前端窄而薄、后端宽而厚的结构。本发明自动驾驶叉车可以在不使用托盘的情况下将货物自行卸下或者将货物自动装载，提高自动化程度。

公开(公告)号：CN107264262A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710418212.5

申请日：2017-06-06

申请人： 华南农业大学

发明人： 王昱 ,  吕恩利 ,  王飞仁 ,  林小娟 ,  邓若玲

IPC分类号： B60K6/365

摘要： 本发明公开一种集成双电机和双排行星齿轮混合动力系统和控制方法，驾驶员通过系统可方便地进入传统纯发动机模式、纯电动模式、增程模式或怠速模式、混合动力模式。相对于现有技术，本发明技术方案结构简单、节省空间、方便布置，能够克服现有并联式混合动力汽车及其动力总成尺寸空间大，结构复杂等缺点。另外，系统处于纯电动模式时，可以通过选择不同的减速齿轮传动比驱动，提高了低速下纯电的动力性及高速时纯电经济性。第一电机和第二电机可以通过多级减速齿轮起动发动机，不仅可以提高驻车或行车中发动机起动的平顺性，还可以降低电机的峰值扭矩，减小电机尺寸大小，进一步优化电机的设计。

公开(公告)号：CN112503978B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202011479542.3

申请日：2020-12-14

申请人： 华南农业大学 ,  广州迦恩科技有限公司

发明人： 王昱 ,  涂彬 ,  曾志雄 ,  吕恩利 ,  刘岳标

IPC分类号： F28D9/00 ,  F28F3/04 ,  F28F3/10 ,  F28F27/00 ,  A01K1/00 ,  A01K31/00 ,  G06F30/13 ,  G06F30/28 ,  G06Q50/02 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14 ,  G06F119/08

摘要： 本发明公开一种禽畜养殖的智能热回收装置及方法，其中的热回收装置包括储液箱组、水泵及风机；所述储液箱组包括上储液箱和下储液箱，所述上废液箱的底部和下废液箱的顶部均设有多个废液通孔；所述上废液箱和下废液箱之间设有多条废液通道及多条空气通道，所述多条废液通道与多条空气通道间隔设置；所述多条空气通道横向设置，且空气通道的排气端通过导气通道连接至养殖室内；所述废液通道上设有液体流速传感器，所述空气通道上设有气体流速传感器。本发明能够充分利用养殖室内排出的废液的热量，实现热量回收再用，并且能智能调节养殖室内空气温度及流速，有利于禽畜生长和保持室内环境清洁。

公开(公告)号：CN117678421A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410115938.1

申请日：2024-01-29

申请人： 华南农业大学

发明人： 王昱 ,  张文杭 ,  曾山 ,  姜超

IPC分类号： A01D45/16

摘要： 本发明公开了一种低损柔性采摘刀及烟叶采收方法，其中，所述低损柔性采摘刀包括左侧波纹刀片和右侧波纹刀片，其中，所述左侧波纹刀片和所述右侧波纹刀片包括刀架以及设置在所述刀架两侧的刀刃，其中，所述刀刃由可调弯曲模量的结构织物组成，所述可调弯曲模量的结构织物由排列成层状链甲的三维粒子组成；所述刀刃为波形刀刃，该刀刃的外层包裹有薄膜，通过控制所述薄膜内部的空气量，从而控制所述刀刃的坚硬状态。本发明的低损柔性采摘刀可以适应不同硬度的烟叶杆颈，且能360度全方位低损采摘烟叶，采摘效率更高。