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公开(公告)号：CN109189074B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201811140885.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于仓储环境的室内自主建图方法，通过在仓储叉车上安装各类传感器采集环境信息，进行数据存储、数据融合和数据处理，通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建；确定当前建立的栅格地图上所有的出口区域，基于距离评价函数值对出口区域进行排序，选择值最大的出口区域作为下一个探索目标；如规定时间内未到达下一个探索目标，则选择次大值作为下一个探索目标；到达下一个探索目标后，采用相同的方法进行栅格地图的创建和扩展。本发明方法可增强对细小障碍物的识别，进而为地图增添障碍物信息，提高建图的效率和地图的精度。
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公开(公告)号：CN108415413B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810264217.1
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得数据进行分析处理，针对有用域内的所有数据点提取出其中的所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
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公开(公告)号：CN108773796B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810360681.0
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种叉车上任意两点坐标系的标定方法，其包括以下步骤：在叉车上取任意两点I和H，并建立该两点的坐标系OI‑xyz和OH‑xyz；在叉车的顶部安装一个激光传感器；建立叉车所在仓库的世界坐标系Ow‑xyz和激光传感器坐标系ON‑xyz；由世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程：W·WTN＝N，求得世界坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵WTN；获得I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵NTI；取H点坐标系下的一点P，记录P在H点坐标系下的坐标为HP，在世界坐标系下的坐标为WP；将WTN、NTI、HP和WP代入到式(1)中得到叉车任意两点I和H坐标系之间转换矩阵ITH。本发明提高了信标坐标测量速度，避免了手工测量的误差，可得到智能叉车坐标系之间精准的转换关系。
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公开(公告)号：CN108401746A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810467542.8
申请日：2018-05-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G9/18
Abstract: 本发明公开了一种温室作物用二氧化碳产生收集施肥系统及其实现方法，该系统包括发酵装置、压缩存储装置、混合制取装置和控制装置；所述压缩存储装置设置在所述发酵装置和所述混合制取装置之间，用于压缩存储在所述发酵装置中生成的二氧化碳，当需要二氧化碳进行施肥时再把二氧化碳输送到所述混合制取装置中进行混合制取，使达到施肥所需的二氧化碳的浓度。该系统可制取并收集较为纯净的二氧化碳气体，同时将得到的纯净二氧化碳气体与空气按所需比例在混合气室内混合，为温室提供各个时期所需的适宜浓度的二氧化碳气体，使进入温室中的二氧化碳的浓度适合施肥的需要。该系统具有性能稳定、安全性高、较低成本，拆卸装配方便、耗能较低等优点。
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公开(公告)号：CN109684932B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201811452654.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/20 , G06V10/46 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法，通过建立仓库中货物、托盘、地面、货架等常规物品的模型；根据图像噪声水平，采用不同的模型对获得图像的超像素进行分类，实现初步分类；根据分类结果，选择托盘区域，并对该区域四周超像素分类进行统计，符合仓库码放要求的区域，为托盘的概率大，基于根据概率、面积大小、形状，选出托盘候选区域；对托盘候选区域进行立体匹配，获得视差图；对视差图进行滤波、统计最后获得托盘位置及角度。本发明结合了仓储作业场景，联合上下文关系，具有识别准确、容错率高等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759829B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810263821.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得的数据进行分析处理，提取出所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明不会出现到处都是障碍物而无路可走的假象，避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
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公开(公告)号：CN110852356A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911018282.7
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人V-SLAM动态阈值图像特征点提取方法，包括：获取当前帧图像并进行预处理，建立图像金字塔，设定图像特征点的目标数量，计算图像金字塔中每层图像需要提取特征点的目标值；对图像金字塔的每层图像利用阈值进行特征点的提取，通过阈值调整和重新提取特征点的方法，使每层图像提取的特征点均满足所述目标值；将图像金字塔的每层图像分成多个像素块格子，统计每个像素块格子中的特征点个数，然后根据期望值选择保留或更新像素块格子中的特征点；对当前帧图像提取的所有特征点进行筛选，从中选取与所述目标数量相同且响应值最高的特征点。本发明可以使提取的特征点在不同的图像上的数量相对稳定并且使其均匀分布在图像中。
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公开(公告)号：CN108649682A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810361835.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种自动导引车辆控制器的供电装置，包括车载直流电池组、第一继电器、第二继电器、微控制器、第一DC-DC变换器和第二DC-DC变换器；所述车载直流电池组引出两个供电回路，第一供电回路上依次连接有第一继电器、第一DC-DC变换器；第二供电回路上依次连接有第二继电器、第二DC-DC变换器；第一继电器和第二继电器的控制端分别与微控制器接口电连接；第一供电回路在车载直流电池组与第一继电器之间设有车载电源开关、在第一继电器与第一DC-DC变换器之间设有控制器电源开关，车载电源开关和控制器电源开关的开闭触发信号端分别经光电耦合器与微控制器接口电连接。本发明能稳定、可靠为控制器提供电源，对控制器进行保护，既保证供电的可靠性。
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公开(公告)号：CN108415413A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810264217.1
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得数据进行分析处理，针对有用域内的所有数据点提取出其中的所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
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公开(公告)号：CN110480644B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201910609803.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的猪场巡检机器人，包括机器人本体、减震行走机构、避障机构、超声波避障系统、UWB定位系统、监控摄像系统以及主控制系统；在检机器人巡检过程中，开启摄像头并调节摄像头高度和角度来进行视觉识别，采集巡检机器人猪的图像并进行猪生长情况的识别判断；另外，在巡检过程中，机器人开启氨气检测模块，检测环境中氨气的浓度；显示器实时显示氨气浓度、当前机器人行驶速度以及识别到的达标、不达标的猪的数量，并将这些信息通过无线传输的方式发送给猪场的管理员。本发明的巡检机器人较现有装置显著提升行走的准确率，超声波自主测距可减弱机器人行走误差，提高机器人巡检过程的安全系数，实现安全快速智能巡检。
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