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公开(公告)号：CN118817132A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410825458.4
申请日：2024-06-25
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01L5/00
摘要： 本申请公开了一种作动器力特性测试装置、方法，设备及介质，涉及作动器测试领域，该装置包括：动态负载；作动器，一端与动态负载连接，另一端接地；弹簧，一端与动态负载连接，另一端与作动器连接；位移传感器，设置在作动器上；数据采集模块，与位移传感器连接，用于采集位移传感器的位移数据；设备驱动系统，与作动器连接，用于向作动器中的电机发出驱动信号，使电机处于使能状态；设备控制系统，与作动器以及数据采集模块连接，用于向作动器中的电机发出控制信号控制作动器中的电机，进而使得电机带动作动器中的活塞杆产生位移，设备控制系统还用于基于位移数据计算作动器的实际输出力。本发明中的上述装置能够提高作动器控制的准确性。
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公开(公告)号：CN117267122A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311203993.8
申请日：2023-09-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种紧凑型多倍速比的大排量包络线转子液压泵/马达，该液压泵/马达在支撑板的两侧对称连接有缸体；在缸体内安装有能够偏心周向运动转动的包络线转子；盖板固定连接于缸体背离支撑板的一侧表面；定齿轮套固定安装于盖板背离支撑板的一侧表面，在朝向支撑板的一侧设置有凸伸的定齿轮；包络线转子的外轮廓均由沿其周向均匀分布的n个包络面连接而成；缸体与包络线转子之间均被分隔为2(n‑1)个密闭的工作腔；曲轴的偏心距、定齿轮的分度圆半径、内齿圈的分度圆半径、以及包络线转子的最大创成半径之比为1:(n‑1):n:2n。上述液压泵/马达拥有极其紧凑安装轮廓外形，并可以在低速转动中满足大流量工况。
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公开(公告)号：CN115263848A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210765598.8
申请日：2022-07-01
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F15B15/08 , F15B19/00 , F15B21/14 , F16H47/00 , F16H57/023 , F16H57/028
摘要： 本发明涉及一种旋转斜盘式液压变压器，包括前端盖、壳体、后端盖、减速装置、液压工作装置和监测装置，前端盖和后端盖分别与壳体前后两侧盖合形成密封的工作腔，工作腔包括相互不连通的传动控制腔和转子工作腔，减速装置包括设于工作腔外部的电机和设于传动控制腔内的N组齿轮组，N为大于1的自然数，齿轮组包括相互啮合且中心孔径相等的主动齿轮和从动齿轮，第一组齿轮组的主动齿轮与电机的输出轴相连接；液压工作装置设于转子工作腔内，液压工作装置的斜盘与第N组齿轮组的从动齿轮固定连接；监测装置包括斜盘转角监测单元和转子监测单元。本发明具有结构紧凑、控制精准效率高，成本低、使用寿命长、准确调整和监测转轴位置的有益效果。
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公开(公告)号：CN113334427B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110382097.7
申请日：2021-04-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种柔性机器人，包括柔性基体，所述柔性基体内设有若干交错气腔，所述交错气腔在所述柔性基体内沿中轴线的四周均匀分布，所述交错气腔中部弯曲形成弯曲部I，所述交错气腔的弯曲部I互相不重叠，所述弯曲部I的表面包覆有纤维层；驱动机构，所述驱动机构位于前端并与所述柔性基体密封连接，所述驱动机构为液压驱动机构或气压驱动机构，用于驱动柔性基体的运动；端盖，所述端盖设于所述驱动机构与所述柔性基体之间并分别与所述驱动机构和所述柔性基体密封连接，用于连通所述驱动机构和所述柔性基体；检测机构，所述检测机构设于所述驱动机构上，所述检测机构包括传感器和摄像头，用于检测路况并将信息传输至所述驱动机构。本发明具有结构和控制简单、成本低、易于制造、环境适应性强的有益效果。
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公开(公告)号：CN114673653A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210358170.1
申请日：2022-04-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明涉及一种单柱塞泵空蚀试验装置，包括单柱塞泵和集成阀块，所述单柱塞泵与驱动装置连接，所述驱动装置用于带动所述单柱塞泵的活塞往复移动；所述集成阀块上设有吸油通道和排油通道，所述吸油通道的一端与所述单柱塞泵的油腔相连通、另一端与储油箱相连通，用于使所述储油箱中的液压油通入所述单柱塞泵的油腔中；所述排油通道的一端与所述单柱塞泵的油腔相连通、另一端与储油箱相连通，用于使所述单柱塞泵中的液压油排出至储油箱中；所述吸油通道与所述排油通道不同时连通。本发明提供的一种单柱塞泵空蚀试验装置，具有结构简单、节省成本、试验数据可靠且丰富的有益效果。
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公开(公告)号：CN114623122A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210365566.9
申请日：2022-04-07
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种高压摆动液压缸，包括相互盖合的缸体和缸盖，缸体内部安装有输出轴，输出轴分别与缸体和缸盖转动连接，输出轴包括相互间隔设置的前挡壁和后挡壁，前挡壁和后挡壁分别与缸体的内壁密封抵接，前挡壁和后挡壁之间的输出轴的外表面的轴向方向上设有隔板，隔板的一侧表面与缸体的内壁之间密封抵接，缸体上设有配流块，配流块的下部置于缸体内并位于前挡壁和后挡壁之间，配流块的底部与输出轴外表面密封抵接，以使缸体内部的前挡壁与后挡壁之间形成沿输出轴的圆周分布且相互独立的两个油腔，配流块上设有分别与两个油腔相连通的通油孔。本发明具有节省轴向尺寸、输出扭矩大、承载负载大、结构紧凑、拆装方便、使用寿命长的有益效果。
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公开(公告)号：CN113400294A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110791540.6
申请日：2021-07-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于程序控制机械手技术领域，公开了一种利用流体驱动的多自由度软体机械臂、软体机械臂系统，利用流体驱动的多自由度软体机械臂设置有机械臂基体；驱动弹性腔，通过硅胶浇注在所述机械臂基体内部；刚度调节腔，通过硅胶浇注在所述机械臂基体内部，与所述驱动弹性腔交错布置；接头连接件，与所述机械臂基体卡接安装；接头密封盖，通过快插接头固定安装在所述接头连接件的外侧。软体机械臂由柔性材料制成，而由于柔性材料易变形的特性，使得软体机械臂容易受环境条件影响而发生被动形变，对其运动的重复性定位精度造成影响，同时，其柔顺被动变形也带来低输出力的问题，因此软体机械臂可变刚度的特性就尤为重要。
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公开(公告)号：CN113246168A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110426299.7
申请日：2021-04-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于柔性软体机器人技术领域，公开了一种磁驱动变形复合结构、制备方法、软体机器人及应用，所述磁驱动变形复合结构由两个矩形条状结构聚合而成，所述磁驱动变形复合结构中的下层为磁性水凝胶，上层为弹性体。本发明提供的粘接剂由有机溶剂和强力胶混合来制备，可实现弹性体与磁性水凝胶之间的即时粘合，制备的磁驱动变形复合结构更稳定紧固。本发明提供的磁驱动变形复合结构由磁性水凝胶和弹性体组成，在结构温度变化期间，由于磁性水凝胶和弹性体吸水/疏水能力的差异，导致水凝胶层和弹性体层的体积变化不匹配，使得水凝胶层的体积改变，并且产生界面应力以引起整体复合结构的弯曲和恢复。
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公开(公告)号：CN113246113A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110426297.8
申请日：2021-04-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统、控制方法及机器人，磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统设置有液缸；液缸内充满磁流变液；液缸一侧设置有四通接头，四通接头的三个管口分别通过气管与电磁阀进口相连；三个气管接头分别通过气管与电磁阀出口相连；液缸活塞端设置有可伸缩的电动推杆。底部固定架右前侧边缘处设置有电磁阀；底部固定架两端分别设置有一个固定角码；固定角码内侧固定有电磁铁；底部固定架中间位置设置有软体机械臂。本发明可有效控制末端接触力以达到柔顺效果。本发明的可变刚度机械臂可以使接触力的控制更加柔顺和安全，能够应用于医疗领域的自动化样本采集。
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