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公开(公告)号：CN113334427B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110382097.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性机器人，包括柔性基体，所述柔性基体内设有若干交错气腔，所述交错气腔在所述柔性基体内沿中轴线的四周均匀分布，所述交错气腔中部弯曲形成弯曲部I，所述交错气腔的弯曲部I互相不重叠，所述弯曲部I的表面包覆有纤维层；驱动机构，所述驱动机构位于前端并与所述柔性基体密封连接，所述驱动机构为液压驱动机构或气压驱动机构，用于驱动柔性基体的运动；端盖，所述端盖设于所述驱动机构与所述柔性基体之间并分别与所述驱动机构和所述柔性基体密封连接，用于连通所述驱动机构和所述柔性基体；检测机构，所述检测机构设于所述驱动机构上，所述检测机构包括传感器和摄像头，用于检测路况并将信息传输至所述驱动机构。本发明具有结构和控制简单、成本低、易于制造、环境适应性强的有益效果。
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公开(公告)号：CN113334427A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110382097.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性机器人，包括柔性基体，所述柔性基体内设有若干交错气腔，所述交错气腔在所述柔性基体内沿中轴线的四周均匀分布，所述交错气腔中部弯曲形成弯曲部I，所述交错气腔的弯曲部I互相不重叠，所述弯曲部I的表面包覆有纤维层；驱动机构，所述驱动机构位于前端并与所述柔性基体密封连接，所述驱动机构为液压驱动机构或气压驱动机构，用于驱动柔性基体的运动；端盖，所述端盖设于所述驱动机构与所述柔性基体之间并分别与所述驱动机构和所述柔性基体密封连接，用于连通所述驱动机构和所述柔性基体；检测机构，所述检测机构设于所述驱动机构上，所述检测机构包括传感器和摄像头，用于检测路况并将信息传输至所述驱动机构。本发明具有结构和控制简单、成本低、易于制造、环境适应性强的有益效果。
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公开(公告)号：CN215920524U
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202122200353.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开刚柔耦合运动抓取装置，包括：柔性机器人，包括柔性臂和设置在柔性臂的第一端上的多根柔性手指；刚性机器人，包括承载底盘和安装在承载底盘上的全方向运动轮；所述柔性臂的第二端设置在刚性机器人的承载底盘上；通过驱动全方向运动轮运转带动承载底盘及柔性机器人实现全方向运动，通过控制柔性机器人的驱动源实现柔性臂带动柔性手指运动至目标位置并执行抓取动作。本实用新型提出了刚柔耦合运动抓取装置，将柔机器人与刚性机器人相结合，既具备柔机器人的柔性臂的高自由度，柔性手指能够抓握复杂对象的优势，又具备刚性机器人能够突破活动范围的限制。
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