公开(公告)号：CN215920524U

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202122200353.4

申请日：2021-09-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马惠臣 ,  常世隆 ,  侯保斌 ,  郝禹齐 ,  王有湛 ,  刘思语 ,  周俊杰

IPC: B25J18/00 ,  B25J15/10 ,  B25J5/00

Abstract: 本实用新型公开刚柔耦合运动抓取装置，包括：柔性机器人，包括柔性臂和设置在柔性臂的第一端上的多根柔性手指；刚性机器人，包括承载底盘和安装在承载底盘上的全方向运动轮；所述柔性臂的第二端设置在刚性机器人的承载底盘上；通过驱动全方向运动轮运转带动承载底盘及柔性机器人实现全方向运动，通过控制柔性机器人的驱动源实现柔性臂带动柔性手指运动至目标位置并执行抓取动作。本实用新型提出了刚柔耦合运动抓取装置，将柔机器人与刚性机器人相结合，既具备柔机器人的柔性臂的高自由度，柔性手指能够抓握复杂对象的优势，又具备刚性机器人能够突破活动范围的限制。