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公开(公告)号：CN115267862A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210881488.8
申请日：2022-07-26
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于多传感器输入融合的室内/室外切换定位方法和系统。本发明先判断当前点的位置信息中是否包含GPS信号，当包含GPS信号时，采用RTK实时差分定位方法进行定位，当不包含GPS信号时采用激光SLAM定位方法定位。在采用激光SLAM定位过程中，实时判断是否识别到二维码信息，当识别到二维码信息时，根据二维码信息定位，当未识别到二维码信息时，判断当前场景是否为室外，当在室外时，采用RTK实时差分定位方法进行定位，当不是室外时，采用激光SLAM定位方法进行定位，以实现根据所在区域不同应用不同的定位方案的目的，并且，通过定位方案间的无缝切换，能够在保证定位精度的同时，提高系统的集成度。
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公开(公告)号：CN118817132A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410825458.4
申请日：2024-06-25
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01L5/00
摘要： 本申请公开了一种作动器力特性测试装置、方法，设备及介质，涉及作动器测试领域，该装置包括：动态负载；作动器，一端与动态负载连接，另一端接地；弹簧，一端与动态负载连接，另一端与作动器连接；位移传感器，设置在作动器上；数据采集模块，与位移传感器连接，用于采集位移传感器的位移数据；设备驱动系统，与作动器连接，用于向作动器中的电机发出驱动信号，使电机处于使能状态；设备控制系统，与作动器以及数据采集模块连接，用于向作动器中的电机发出控制信号控制作动器中的电机，进而使得电机带动作动器中的活塞杆产生位移，设备控制系统还用于基于位移数据计算作动器的实际输出力。本发明中的上述装置能够提高作动器控制的准确性。
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公开(公告)号：CN118838167A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410824781.X
申请日：2024-06-25
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种地面移动平台振动主动控制方法、装置、介质及产品，涉及地面移动平台控制领域。方法包括：根据地面移动平台的尺寸参数和动力学参数，构建整车主动减振模型；利用电机转矩实验，确定作动器的动态特性模型；根据整车主动减振模型，确定理想七自由度垂向模型为标准减振参考模型；将动态特性模型引入标准减振参考模型的状态空间表达式，得到优化减振参考模型；基于控制算法和优化减振参考模型构建模型参考自适应控制器，通过模型参考自适应控制器控制地面移动平台。本发明基于作动器特性完成地面移动平台振动主动控制，能够提高地面移动平台振动主动控制的精度和合理性。
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公开(公告)号：CN116882096A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310885975.6
申请日：2023-07-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开一种轮腿式多模态无人平台减振控制方法、系统及设备，涉及减振控制领域，该方法包括将整车被动悬架减振系统作为理想参考模型，搭建理想虚拟等效减振系统；根据理想虚拟等效减振系统、任务需求和关键响应，以弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量构建目标函数；根据目标函数确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；构建轮腿机构运动学模型；并根据轮腿机构运动学模型确定足端运动表达式；根据足端运动表达式确定运动雅克比矩阵；根据最优弹簧刚度、最优阻尼系数、足端运动表达式以及运动雅克比矩阵构建等效被动弹簧‑阻尼减振系统；根据等效被动弹簧‑阻尼减振系统进行响应跟踪。本发明能够提升轮腿式多模态无人平台的运输效率和行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN116719338A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310885863.0
申请日：2023-07-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种轮腿式无人平台纵向‑垂向控制方法、系统及设备，涉及无人平台控制领域，该方法包括确定等效被动减振系统；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；分别获取纵向关键响应和垂向关键响应；根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；确定轮腿纵向‑垂向控制目标函数；根据目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。本发明能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN221893188U
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202420766281.0
申请日：2024-04-12
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D5/04
摘要： 本实用新型公开一种轮腿转向机构及应用其的轮腿式多模态无人平台，涉及轮腿运动技术领域，包括：连接平台以及转向电机，连接平台上设置有用于安装转向电机的安装部，连接平台与轮腿的小腿自由端固定连接，安装部位于轮腿的大腿运动路径外侧，转向电机的输出端通过连接件与用于驱动车轮运动的轮毂电机固定连接；本实用新型中转向电机的安装错开了大腿运动路径，相当于提高了平台腿式运动行程，在掉电时，大腿不会对转向电机造成直接冲击，提高了可靠性以及转向电机的使用寿命，另外两车轮的轴距增加，整车重心更稳定，同时转向可控性更强，有利于提高平台的转向能力。
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