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公开(公告)号：CN115742054B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210904062.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京工业大学 , 山河智能装备股份有限公司
IPC: B28D7/04
Abstract: 本发明公开了一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构，在抱抓混凝土芯块时，本发明为抱芯锁紧工作状态，在松开脱去混凝土芯块时，本发明为去芯工作状态。本发明由一个安装基座组和两个锁紧抱爪组成，锁紧抱爪和安装基座通过浮动基座轴连接，浮动基座与安装间装有复位弹簧。抱爪平面与安装基座法平面呈15°夹角。由去芯工作状态向抱芯锁紧工作状态转换时，单个锁紧抱爪由1个移动副转变为3个移动副。去芯工作状态时，上下滑片未接触，浮动基座被复位弹簧限制在安装基座上，单个锁紧抱爪仅有液压缸1个移动副；抱芯锁紧工作状态时，上滑片与下滑片接触，同时浮动基座克服复位弹簧弹力上移，抱爪向内侧锁紧，此时单个锁紧抱爪有3个移动副。
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公开(公告)号：CN117816595A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311732305.7
申请日：2023-12-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于竖直绝缘子串的结构自适应移动清理一体机器人，包括固定在环形竖直绝缘子串外侧的攀爬机构，抱死机构上侧连接清扫装置，通过攀升推杆使其移动并通过清扫滚筒毛刷、驱动旋转电机、适应定位推杆、上抬舵机、毛刷驱动电机相互配合进行清扫。清扫机构上固定有检测机构进行污秽检测。此外，操作人员控制地面接收控制装置进行整体操控。无线控制，操作距离不小于20米，能够轻松控制机器人进行精准的清洁操作；机器人的模块化结构和标准化接口，提高了机器人的灵活性和可扩展性，减少了维护和维修时间；机器人具备自适应不同直径的能力，提高了工作的安全性和效率，实用性强，效率更高。
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公开(公告)号：CN114619818B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210345117.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有可变姿态的移动和滑翔一体的仿飞鼠机器人。包括移动机构、折展机构和扑翼机构。移动机构作用是让在地面上高速爬行移动；折展机构的作用是滑翔过程中为仿飞鼠机器人提供升力，让仿飞鼠机器人滑翔的更远；扑翼机构作用的带动折展机构上下摆动，作用是在仿飞鼠机器人滑翔过程中调整飞行姿态。此机器人模仿飞鼠的运动规律具有移动和滑翔两种运动模式。仿飞鼠机器人在地面上可以利用轮子的滚动实现高速移动，且在高速移动时，其轮子采用添加柔性元素的特殊形式可以提高其对地形的适应能力。采用折叠机构组成的折叠翼，让仿飞鼠机器人具有滑翔功能，并采用扑翼机构实现让仿飞鼠机器人在滑翔过程中实现转向动作。
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公开(公告)号：CN113771016B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110999665.8
申请日：2021-08-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有适应性的单自由度仿生多功能机械手，针对机械手任务类型的增加，被抓持物品在体积、形状和空间位置上的差异的问题，设计了一种模仿人抓取物品的机械手，此机械手模仿人抓取物品时的姿态和路径，在保证重量轻、可靠性高、准确性大、控制简单的条件下，实现了多功能抓取，包括传动机构和执行机构，可实现抓取不同直径的圆柱、指尖抓取较大长方体、狭小空间物品和抓取较小物品并移动，且抓取圆柱时分为抱抓和夹抓两种模式。本发明为单自由度机械手，控制简单方便。且本发明添加了弹簧连杆和末端添加柔性元素可有效减小缓冲力。并且此机械手添加压力传感器，可时时检测抓持力情况，可有效避免机械手力过大对物品的伤害。
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公开(公告)号：CN116276936A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310106805.3
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种狭窄环境下宽度可变运动操作一体模块机械臂，此机械臂以模块化为基础，多个可变宽度模块与关节模块组合而成。在关节模块中驱动电机带动每个可变宽度模块进行两个方向的摆动，从而使机械臂向任意方向弯曲以完成各个场景下的作业。本发明在各个可变宽度模块上具有柔性伸缩机构且多节联动，快速实现机身宽度的变化，同时具有附加运动模块，通过凸轮连杆机构使尖端末端按照既定曲线运动。各个可变宽度模块采用传动轴传动实现可变宽度功能与附加运动功能实现联动，控制简单重量轻，相对传统机械臂，可以在必要场景下使机械臂独立运动到指定位置进行作业无需人为搬运，机身采用特殊机构设计，在轻量化的同时保证结构强度，提高稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116079786A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310310823.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统。本发明提供了这样一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，包括有主支撑臂和副支撑臂等；主支撑臂连接副支撑臂。本文描述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，当出现重物的断裂或脱落现象时，内支撑机构配合相邻的弹性卡件及时对副支撑臂提供正向支撑，在搬运或卸下重物过程中，当油缸内的液压油体出现泄露现象时，弹性卡件能够单独的及时对副支撑臂提供反向支撑，最终实现为折叠式空间机械臂提供超冗余度的安全保护。解决了重物出现断裂或脱落现象以及油缸内的液压油体出现泄露现象，均会造成严重的损害的技术问题。
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公开(公告)号：CN115157311A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210693846.2
申请日：2022-06-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单自由度八杆机构的多操作模式仿生机械抓持手，该机械手由三个电机驱动，其中包括两个旋转电机和一个直线电机，一个旋转电机控制八杆机构运动来抓持不同的物体，另外一个旋转电机和直线电机完成机械手四指、两指和不对称指之间的转换。在驱动八杆机构运动时，采用绳驱和带传动的结构，不仅可以更好的适应机械手不同姿态的变换，同时还起到缓冲减震、过载保护的作用。该机械手在抓持过程中仅有一个自由度，可以抓取不同直径的球体和圆柱体；可以抓取狭小空间的物体，分为基座不动指尖后移和基座后移。两指姿态和不对称姿态下大大增加了机械手的抓取范围。本机械手整体上结构简单，适应性好，可靠性高，控制方便。
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公开(公告)号：CN113602373B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110877682.4
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用复杂地形环境下的跳跃机器人及其测试平台。包括跳跃机器人部分和测试平台部分；所述的跳跃机器人部分安装在测试平台部分上；本发明的测试平台部分具有导轨滑块机构，可以平行移动的侧面透明挡板，能够适应不同宽度的被测试机器人。本发明的测试平台部分的模拟地形可变化，包括改变地面水平倾角、地面垂直高度，通过多块地面板搭配组合，可灵活实现模拟复杂地形。机器人可以在地形可变的测试平台上进行连续的侧向跳跃，机器人具有质量轻、稳定性高、驱动简单、机构运动仿生性好的优点；测试平台具有为机器人提供可变地形、保护装置以及进行数据采集等功能。该平台具有调整灵活性强、操作简便等优点。
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公开(公告)号：CN114620161A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210345128.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动力。爬行过程中，一部分脚趾着地做支撑，另外一部分脚趾离地向前，周期性交替运动。攀爬过程保持平衡，确保地面附着能力；仿蜈蚣机器人通过前后两个主传动链电机为主传动链提动力，主动链为所有腿部机构提高动力；仿蜈蚣机器人每个转向机构都有左右和俯仰两个自由度，增加仿蜈蚣机器人复杂地形适应能力，可完成复杂运动；仿蜈蚣机器人具有最智能传感系统可检测、侦查外部环境，并可完成自主运动规划。
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公开(公告)号：CN113102304B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110279676.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了刚柔操作一体化多功能工程救援属具，包括一个机架、两个工作液压缸、八个抱抓装置连杆、两个抱爪、一个柔性清扫装置基座、一个移动导向套筒、一个导向滑块、一个导向滑块导轨、一个旋转导向套筒、八个扫刷、一个功能液压缸、工作液压马达。本发明采用一个工程属具，实现碎石清扫功能与石块抱抓功能，并不同于传统工程属具的刚性运动集成，该属具具有刚柔操作一体化的特点。本发明的功能转换基于刚性抱抓系统与柔性清扫系统分别布置于机架外部与机架腔体内实现，通过功能液压缸活塞的推出与缩回，扫刷实现从腔体内推出工作与收回隐藏，进而快速完成抱抓功能与清扫功能间的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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