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公开(公告)号：CN115609571B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202211401448.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有变位置分支结构的可收展协作机械臂，包括主臂、分叉臂；所述主臂包括基座、可伸缩大臂、伸缩机构、关节轴向旋转机构A、小臂A、小臂B、小臂C、末端连接机构、关节轴向旋转机构B、移动部件A、移动部件B、移动部件C；所述可伸缩大臂通过电机驱动的转动副与基座连接；所述伸缩机构的两端固定在可伸缩大臂的中部、关节轴向旋转机构A通过电机驱动的转动副与可伸缩大臂连接；所述小臂A通过电机转动副与关节轴向旋转机构A连接；所述小臂B通过电机驱动的转动副与小臂A连接。本发明具有变位置分支结构的可收展协作机械臂，结构巧妙，运动灵活，能够适应多种工作场景，工作范围大，实用性强。
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公开(公告)号：CN115157311B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210693846.2
申请日：2022-06-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单自由度八杆机构的多操作模式仿生机械抓持手，该机械手由三个电机驱动，其中包括两个旋转电机和一个直线电机，一个旋转电机控制八杆机构运动来抓持不同的物体，另外一个旋转电机和直线电机完成机械手四指、两指和不对称指之间的转换。在驱动八杆机构运动时，采用绳驱和带传动的结构，不仅可以更好的适应机械手不同姿态的变换，同时还起到缓冲减震、过载保护的作用。该机械手在抓持过程中仅有一个自由度，可以抓取不同直径的球体和圆柱体；可以抓取狭小空间的物体，分为基座不动指尖后移和基座后移。两指姿态和不对称姿态下大大增加了机械手的抓取范围。本机械手整体上结构简单，适应性好，可靠性高，控制方便。
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公开(公告)号：CN116999202A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311148801.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 首都医科大学附属北京口腔医院 , 北京工业大学 , 北京航天光通科技有限公司
IPC: A61C19/04
Abstract: 本发明公开了一种用于全口义齿垂直距离测量的智能测量装置，具体涉及医疗用具技术领域，包括激光发射装置、图像采集模块、激光路径模块、数据处理模块、控制模块、警示器和显示屏；本发明通过设置激光发射装置、图像采集模块、激光路径模块、数据处理模块、控制模块、警示器和显示屏，能够实现患者在咬合时，通过CMOS摄像头对医生在患者颏部皮肤表面标记的记号点的移动轨迹进行实时拍摄，并调用图像采集模块对采集到的图像数据预处理，调用激光路径模块、数据处理模块、控制模块、警示器和显示屏，对患者的咬合垂直距离实现精准测量，并通过显示屏上的实时数据和警示器发出的警示音和亮起的警示灯，提示医生和患者待咬合的距离或是否咬合失败。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115157311A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210693846.2
申请日：2022-06-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单自由度八杆机构的多操作模式仿生机械抓持手，该机械手由三个电机驱动，其中包括两个旋转电机和一个直线电机，一个旋转电机控制八杆机构运动来抓持不同的物体，另外一个旋转电机和直线电机完成机械手四指、两指和不对称指之间的转换。在驱动八杆机构运动时，采用绳驱和带传动的结构，不仅可以更好的适应机械手不同姿态的变换，同时还起到缓冲减震、过载保护的作用。该机械手在抓持过程中仅有一个自由度，可以抓取不同直径的球体和圆柱体；可以抓取狭小空间的物体，分为基座不动指尖后移和基座后移。两指姿态和不对称姿态下大大增加了机械手的抓取范围。本机械手整体上结构简单，适应性好，可靠性高，控制方便。
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公开(公告)号：CN119754605A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411917921.4
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自主/手动操作方式下的空间可拓展低碳多用途方舱，涉及应急避难装置技术领域。包括主舱、伸缩舱、行程放大装置、手动棘轮展开装置；伸缩舱包括固定伸缩舱、第一级伸缩舱、第二级伸缩舱；固定伸缩舱与主舱固定连接，第一级伸缩舱通过行程放大装置滑动连接固定伸缩舱，第二级伸缩舱通过行程放大装置滑动连接第一级伸缩舱，第一级伸缩舱和第二级伸缩舱同时移动且第二级伸缩舱的行程是第一级伸缩舱的行程的两倍；手动棘轮展开装置设置在主舱内并与第一级伸缩舱连接，手动棘轮展开装置可驱动第一级伸缩舱移动。本发明结构巧妙，可手动或自动调节内部空间大小，用途广泛，不仅可以作为临时避难场所使用，还可以作临时宿舍，实用性强。
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公开(公告)号：CN116192004A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211068113.6
申请日：2022-09-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间可展的可移动零碳小屋，包括小屋主体、可展平台和能源供给装置；能源供给装置根据太阳方位，水冷太阳能板通过太阳能折叠装置实现上下的翻转、通过太阳能追光装置实现绕自身的翻转，来追踪太阳方位，以此来收集清洁能源，供空间可展的可移动零碳小屋使用。空间可展的可移动零碳小屋能源供给装置展开完成后，进行可展平台的展开，首先支撑臂推杆推动支撑臂展开，支撑腿推杆推动支撑腿张开，以此来完成可展平台的稳定性支撑。空间可展的可移动零碳小屋在合拢时，水冷太阳能板通过太阳能追光装置绕自身旋转到还原到初始状态，通过太阳能折叠装置还原到折叠状态，使一种空间可展的可移动零碳小屋到达未展开状态。
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公开(公告)号：CN115609571A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211401448.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有变位置分支结构的可收展协作机械臂，包括主臂、分叉臂；所述主臂包括基座、可伸缩大臂、伸缩机构、关节轴向旋转机构A、小臂A、小臂B、小臂C、末端连接机构、关节轴向旋转机构B、移动部件A、移动部件B、移动部件C；所述可伸缩大臂通过电机驱动的转动副与基座连接；所述伸缩机构的两端固定在可伸缩大臂的中部、关节轴向旋转机构A通过电机驱动的转动副与可伸缩大臂连接；所述小臂A通过电机转动副与关节轴向旋转机构A连接；所述小臂B通过电机驱动的转动副与小臂A连接。本发明具有变位置分支结构的可收展协作机械臂，结构巧妙，运动灵活，能够适应多种工作场景，工作范围大，实用性强。
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公开(公告)号：CN116394297A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310266940.4
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂地形自适应无源可穿戴血液透析机负载装置，包括穿戴在使用者腰部的负重平台，负重平台内侧背负的血液透析机、外侧设有穿戴固定结构、两端分别设有腿部结构；所述腿部结构包括腿部内测设有可适应大腿内外摆动的弹簧回复装置A、大腿骨架和小腿骨架；所述大腿骨架后端设有承重连杆装置、小腿骨架后端设有助力连杆装置；所述大腿骨架与负重平台相连接的胯关节设有弹簧蓄能装置B、大腿骨架与小腿骨架相连的膝关节设有弹簧蓄能装置C；大腿骨架及小腿骨架内侧设有适应不同体型穿戴者的可微调腿部绑带高度的结构；所述腿部结构的下端设有脚部结构；所述脚部结构踝关节处设有可适应脚踝内外摆动的弹簧回复装置D。
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