公开(公告)号：CN117816595A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311732305.7

申请日：2023-12-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  闫文峻

IPC: B08B1/12 ,  B08B1/34 ,  B08B13/00

Abstract: 本发明公开了一种用于竖直绝缘子串的结构自适应移动清理一体机器人，包括固定在环形竖直绝缘子串外侧的攀爬机构，抱死机构上侧连接清扫装置，通过攀升推杆使其移动并通过清扫滚筒毛刷、驱动旋转电机、适应定位推杆、上抬舵机、毛刷驱动电机相互配合进行清扫。清扫机构上固定有检测机构进行污秽检测。此外，操作人员控制地面接收控制装置进行整体操控。无线控制，操作距离不小于20米，能够轻松控制机器人进行精准的清洁操作；机器人的模块化结构和标准化接口，提高了机器人的灵活性和可扩展性，减少了维护和维修时间；机器人具备自适应不同直径的能力，提高了工作的安全性和效率，实用性强，效率更高。

公开(公告)号：CN120030820A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411844162.3

申请日：2024-12-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李迎 ,  闫文峻 ,  刘志峰 ,  徐子涵 ,  马立德 ,  白腾飞

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种位姿约束下多源载荷诱导的龙门架装配应力解算方法，属于数控机床高性能装配技术领域。包括：建立龙门架预倾角模型，提出双立柱倾角误差等效建模方法；将预倾角误差和顶梁‑立柱连接耦合效应定义为位姿约束，并在顶梁端部建立位姿约束下偏置负载引起的附加载荷模型；分析龙门架受力情况，构建装配预紧力、偏置负载、附加载荷综合作用的龙门架装配应力表征模型；通过精细化有限元仿真对模型进行数值解算和验证，并揭示位姿约束附加载荷是诱导龙门架装配应力非均匀分布的显著诱因。该方法阐明了龙门架装配应力的形成机理，形成了理论模型与精细化有限元结合的装配应力解算方法，为装配性能提升和低应力装配工艺优化提供了方法支撑。

公开(公告)号：CN119973340A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510414739.5

申请日：2025-04-03

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵红雁 ,  闫文峻 ,  余悦

IPC: B23K20/12 ,  B23K20/26 ,  B25J9/04 ,  B25J19/00 ,  B23K37/003 ,  B23K37/047

Abstract: 本发明公开了一种可搭载力位控制系统的机器人搅拌摩擦焊控制系统，涉及机器人控制系统技术领域，包括六自由度机器人、压力传感机构、电主轴组件和龙门变位器；所述六自由度机器人包括底座、转盘电机组合、转盘主体、大臂电机组合、大臂主体、小臂电机组合、小臂主体、第一连接电机组合、头部、第二连接电机组合、转换器本体和转换器前端电机组合。该可搭载力位控制系统的机器人搅拌摩擦焊控制系统，配置八组运动轴，并将电主轴集成到焊接控制系统中形成一体化控制架构。同时，该系统加装压力传感机构，用于实时监测搅拌摩擦焊接过程中的轴向压力参数。基于以上结构配置，该系统具备空间三维复杂曲线轨迹的自主焊接能力。

公开(公告)号：CN118814974A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410780004.X

申请日：2024-06-17

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  闫文峻

IPC: E04B1/343 ,  E04B1/348 ,  E04B1/88 ,  E04B1/90 ,  E06B3/36 ,  E06B7/22

Abstract: 本发明公开了一种能够模块化拆装的双侧可折展小型灾害救生舱，包括主舱、伸缩舱体、电气推动装置、凸轮锁死装置和连接装置；在紧急状态下，在保证足够强度以及受难人员舒适性的前提下，伸缩舱能够快速进行双侧展开，并在结束时利用特殊机构卡死。此外，每一部分板件都可以独立生产，独立运输，极大提高了生产运输的便捷性。在保证隔热防噪的同时，还可以根据的不同应用情景对整体机构进行横向、纵向扩展拼接。整体大部分机构均由特殊连接装置连接，在无大型起重装置的情境下，可以在较小空间内进行拆解、转移、安装，产品实用性强。