公开(公告)号：CN103600354B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201310552492.0

申请日：2013-11-08

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 刘宏阳 ,  傅浩 ,  卫月娥 ,  张立建 ,  胡瑞钦 ,  唐赖颖 ,  易旺民 ,  万毕乐 ,  孙继鹏 ,  布仁 ,  孙刚 ,  张成立 ,  郭静然

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂的柔性随动控制重力补偿方法，柔性随动控制中将六维力传感器设置在机械臂末端与负载之间，该方法通过控制机械臂使负载处于多个不同的空间姿态，在负载无外力作用的情况下，记录每个空间姿态下六维力传感器的测量数据并根据力与力矩的物理关系，由测量数据计算得到负载的重力大小G及负载重心的坐标；并根据负载的受力情况对重力的影响进行补偿。本发明的方法，用机械臂系统本身测量负载的重力和重心位置，设计的算法计算出六维力传感器测得6个分量的重力补偿值，解决了机械臂柔性随动控制中的重力补偿问题。

公开(公告)号：CN104598675A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510005962.0

申请日：2015-01-07

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 万毕乐 ,  吴星辉 ,  孙刚 ,  徐奕柳 ,  王再成 ,  邢帅 ,  贺文兴 ,  刘智斌 ,  樊友高 ,  张强 ,  李鹏

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于实测数据的航天器部组件的装配仿真方法。该装配仿真方法包括：利用参数化三维快速建模方法，由总装检验人员实际测量关键的小型部组件接口的尺寸，并输入相应参数化三维建模系统，生成基于实测尺寸的小型部组件三维模型；利用逆向点云曲面拟合方法，将大型关键部组件的实物对象的表面形状转换成离散的几何坐标点，在此基础上完成复杂曲面的建模，形成大型关键部组件的逆向三维数字化模型；装配过程仿真与分析；人机功效仿真与评估。本发明的基于实测数据的航天器部组件的装配仿真方法将虚拟现实场景与实物逆向建模相结合，提前检测干涉点和风险源，发现装配不协调等问题，提高航天器总装工艺可靠性及总装效率。

公开(公告)号：CN103910277A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410166760.X

申请日：2014-04-23

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 张彬 ,  傅浩 ,  易旺民 ,  万毕乐 ,  唐赖颖 ,  马强 ,  代卫兵 ,  孙刚 ,  赵书萍 ,  王再成 ,  樊友高 ,  刘智斌 ,  张强 ,  张益丹 ,  孙继鹏 ,  顾世新 ,  刘莉 ,  赵璐 ,  张伯寅 ,  宋晓晖 ,  郭涛

IPC: B66C1/10

Abstract: 本发明公开了一种航天器用一维平衡自动调节吊具，包括主吊梁、控制模块、电源、驱动电机、倾角传感器、配重移动机构、探伸副吊梁和拉力传感器及吊环组件，控制模块、电源、驱动电机、倾角传感器和配重移动机构均设置在主吊梁内，探伸副吊梁一端与主吊梁相连，另一端连接拉力传感器及吊环组件。本发明的吊具利用配重自动调节平衡位置，具有调节时间短、调节精度高、承载范围可调节、通用性好等特点，能够实现大重量设备在安全、高效、高精度的装拆工作，节省人力成本，提高工作效率，满足日益发展的航天器对总装自动化技术水平的需求，提升航天器总装自动化水平。

公开(公告)号：CN102087773B

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN200910250100.9

申请日：2009-12-04

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 郑胜余 ,  孙刚 ,  刘宏阳 ,  吕景辉

IPC: G08B21/00 ,  G01S17/02

Abstract: 本发明公开了一种航天器工艺防护上的电子预警系统，包括相对独立的传感器模块、信号处理和控制电路模块、电源模块；所述电路模块中的单片机系统持续输出载波信号到发射二极管驱动电路并循环检测逻辑接口电路的输出，电源模块与电路模块之间通过两根导线供电；发光二极管持续发射940nm的不可见调制光波，载波调制的信号为设定的某数字代码，若有物体进入光波覆盖区域内，物体漫反射的部分光波将到达接收传感器，单片机系统实时检查接收传感器的接收到的光波，接收并校验数据，如果接收到的为设定的某数字代码，则说明有物体进入光波探测区域，此时单片机控制蜂鸣器报警。本发明具有反应灵敏、抗干扰、模块化设计、重量轻巧且光波有效探测覆盖区域范围可通过外部电位器手动调节等特点。

公开(公告)号：CN102541109A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201110417167.4

申请日：2011-12-14

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 熊涛 ,  万毕乐 ,  马强 ,  孙刚 ,  刘智斌 ,  张强 ,  王再成 ,  边玉川 ,  赵璐 ,  王哲 ,  路毅 ,  李庆辉

IPC: G05D23/00 ,  G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种卫星星表温控多层的制造方法，包括以下步骤：绘制二维温控多层的图案、将该图案传送给数控裁剪机床、使用多层材料按照传送图案以1∶1比例进行裁剪、再进行包面膜和缝制以获得上述多层成品，其中，绘制二维温控多层的图案步骤包括两种方式，即基于卫星星表面待包覆部位的三维模型的多层二维展开步骤或基于卫星星表面待包覆部位的二维图纸进行组合绘制的步骤。与现有技术相比，本发明的方法，通过温控多层图纸的电子化设计部分取代实物取样，使实物取样时间缩短80％以上；同时，通过温控多层的自动化制作流程替代了纯手工劳动，多层制作及安装总效率提高50％以上。

公开(公告)号：CN205957998U

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201620917190.8

申请日：2016-08-22

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 徐奕柳 ,  张彬 ,  郑为志 ,  孙刚 ,  易旺民 ,  张立建 ,  刘广通 ,  李浩 ,  郑鹏 ,  张延磊 ,  郭涛 ,  许凯 ,  张伟

IPC: G01D11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种卫星多自由度一体化综合调姿平台，包括360°转台、翻转平台、并联调姿机构、全向移动系统等部分。360°转台，用于卫星沿Z轴的旋转；翻转平台，用于实现星本体绕X、Y方向0-95°的翻转；并联调姿机构，由调姿上平台、调姿下平台、伺服电动缸等组成，能够实现调姿上平台X、Y、Z方向小角度的平动和转动；全向移动系统，能够负载一体化平台实现在装配大厅的全方位移动。本实用新型具有较强的工程应用性，保证了卫星总装的顺利进行，提高了总装、测试工作的效率和质量。