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公开(公告)号：CN116442220A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310336043.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节摩擦模型的参数辨识方法和装置，所述方法通过机器人关节摩擦力参数进行模型的构建，并采用粒子群优化算法对该模型中的辨识参数集合进行优化调整，从而获得该模型最优的辨识参数集合。本发明还提供了一种力矩估计方法和装置，所述方法基于最优的识别参数构建的模型和当前机器人的设备参数，快速估计机器人的实际关节力矩，从而为后续机器人控制指令生成提供准确有效的指导。
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公开(公告)号：CN116127655B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310407367.4
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种缓冲组件的制造方法、装置、存储介质及电子设备，缓冲组件包括由若干胞元构成的点阵，初始化用于制造所述点阵的材料和胞元尺寸，将预设载荷、所述材料、所述胞元尺寸输入预先训练的胞元取向确定模型，确定所述缓冲组件所需采用的胞元取向，判断在该条件下制成的缓冲组件，受到预设载荷产生的等效应力场是否均匀，若是，则利用所述材料制造所述胞元尺寸及所述胞元取向的所述缓冲组件，若否，则调整所述胞元取向，直至所述等效应力场均匀。本方法利用预设载荷作为限制条件，确定构成缓冲组件所需要的材料、胞元取向及胞元尺寸，以利用该缓冲组件降低仿人机器人的脆弱零件被损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN116352707A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310201288.8
申请日：2023-02-28
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法，包括：基于关节扭矩作用在机器人上的虚拟力，以及机器人与外界交互时的关节空间动力学模型得到机器人运动与机器人‑外界交互所产生的交互力关系模型；基于所述交互力关系模型，根据机器人所处的单足支撑相或双足支撑相状态求解机器人‑外界交互的整体交互力估计值；采用机器人关节角加速度修正机器人‑外界交互的整体交互力估计值，使其跟随机器人系统的期望的整体交互力。不需要昂贵的交互力传感器和关节扭矩传感器，也无需技术难度较大的关节扭矩伺服技术，降低了机器人足地交互力感知与估计的实现成本。
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公开(公告)号：CN116227077A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310239536.8
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F113/26 , G06F111/04
Abstract: 本申请实施例提供一种机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质，结构设计方法包括：建立机器人足部的多个刚体的刚体模型；根据在运动过程中人类足部的动力学数据和运动学数据以及刚体模型的结构，确定刚体模型在与人类足部的运动过程相同的运动过程中的动力学数据和运动学数据；根据刚体模型的动力学数据和运动学数据，确定运动过程中的刚体模型的逆动力学模型以及相邻刚体之间的关节角度数据；根据关节角度数据以及逆动力学模型，确定关节的关节信息；根据关节信息，确定关节的关节刚度；根据关节刚度，对关节进行设计。通过本申请的机器人足部的结构设计方法设计出的机器人足部可靠性高，运动能力强。
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公开(公告)号：CN116155164A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310443508.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种电流控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该电流控制方法包括：获取电机当前的第一温度，以及驱动器当前的第二温度，驱动器用于驱动电机运行；基于第一温度以及第二温度，确定电机的预测运行参数，预测运行参数用于表征电机以及驱动器从当前温度运行到预设温度的运行参数；基于预测运行参数确定滤波器的预测滤波电流，滤波器用于对驱动器的输出电流进行滤波处理；基于预测滤波电流，控制电机的电流。通过本申请，解决了机器人关节不能发挥最大性能的问题，进而使机器人关节尽可能地发挥出最大性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115959220A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310120773.2
申请日：2023-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本公开是关于一种运动状态切换装置和双足机器人。运动状态切换装置包括壳体、活动件和限位机构；壳体设有滑动通道和容纳腔，滑动通道沿设定方向延伸；活动件至少部分活动件沿设定方向可滑动地设置于滑动通道内，至少部分活动件设于容纳腔内；限位机构设置于容纳腔内，用于限制活动件在滑动通道内的运动；运动状态切换装置包括第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，限位机构和活动件分离；在第二工作状态时，限位机构和活动件相接触，以使活动件和滑动通道的相对位置保持固定。如此，实现了运动状态切换装置在不同工作状态之间的切换，切换效率高，并且结构简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN115946795A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310228814.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供一种具有轻质腿特性的足式机器人，包括髋部部件和与髋部部件连接的下肢部件。下肢部件包括腿部部件、足部部件、传动部件和第一驱动组件。腿部部件包括大腿结构和小腿结构。大腿结构的一端可活动地连接于髋部部件，另一端铰接于小腿结构。足部部件连接于小腿结构的下端。传动部件连接于大腿结构与足部部件之间。第一驱动组件设置于大腿结构，用于驱动腿部部件和传动部件运动，传动部件用于带动足部部件运动。如此可以通过设置于大腿结构的第一驱动组件驱动传动部件运动，传动部件可以带动足部部件运动，如此小腿结构和足部部件无需设置驱动结构，从而可以降低下肢部件下方的重量，从而提高了足式机器人的行进速度。
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公开(公告)号：CN115847391A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310132098.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/14
Abstract: 本申请实施例提供一种液压驱动系统及机器人肢体组件，液压驱动系统包括液压作动器、多个液压动力源和油箱；液压作动器包括作动器第一油口和作动器第二油口，液压动力源包括液压泵，液压泵包括与作动器第一油口连通的液压泵第一油口以及与作动器第二油口连通的液压泵第二油口，油箱与液压泵第一油口及液压泵第二油口连通。本申请另一方面提供一种机器人肢体组件，包括第一肢体、第二肢体，以及连接第一肢体和第二肢体的关节，关节包括壳体和上述的液压驱动系统，液压驱动系统的液压动力源设于壳体内，壳体包括多个安装口，对应连接液压泵第一油口和液压泵第二油口。本申请的液压驱动系统在保证输出能力的同时，减少单个液压动力源的体积和重量。
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公开(公告)号：CN114131647A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111479740.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮的杠杆式可变刚度柔性关节，包括一体化驱动机构和变刚度机构，所述变刚度机构包括驱动盘、凸轮盘、滑块、簧片和输出盘，所述一体化驱动机构的输出端与驱动盘固定，所述的凸轮盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的凸轮盘具有绕圆周布置的多个工作曲面；所述的簧片一端与驱动盘转动连接，另一端与输出盘固定，所述的输出盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的滑块一端插入驱动盘的滑槽中，另一端插入簧片两侧可沿簧片滑动，同时滑块圆柱形滚子与凸轮的工作曲面配合，当凸轮盘转动时推动滑块沿簧片滑动，通过改变簧片的有效工作长度来实现刚度的调节。本发明公开的柔性关节具有结构紧凑、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN113120235A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110590289.7
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的载重无人机任务规划方法，该方法根据载重无人机旋翼的空气动力学分析得到载重无人机功率和质量的关系模型，然后根据该模型进行模型飞行试验以及模型求解；然后结合载重无人机电池参数以及实际飞行标定，得到电池真实能量信息以及可用能量信息；再利用载重无人机功率和质量的关系模型，并结合无人机自重以及载重信息确定无人机飞行续航时间；最后根据无人机飞行续航时间对复杂场景下的派送进行任务规划。本发明的方法能够提高载重无人机的配送效率和安全性。
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