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公开(公告)号：CN114291163B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210100236.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种后轮转向控制方法、装置、设备和介质。包括：在后轮转向故障的情况下，获取车辆的当前转向盘转角和当前横摆角速度；根据车辆的当前转向盘转角和当前横摆角速度，确定车辆的当前侧向加速度；根据车辆的当前侧向加速度，从当前位置保持策略和零位回转策略中选择当前转向控制策略，并采用当前转向控制策略对后轮转向进行控制。本发明实施例在后轮转向故障的情况下，根据车辆的行驶工况灵活选择转向控制策略，增加了转向控制策略选择的灵活性，保证车辆以及人员的安全。
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公开(公告)号：CN115923649A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310009944.4
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：识别车辆在道路中行驶时所处的车道，作为第一车道；分别获取第一车道的第一拥堵程度、第二车道的第二拥堵程度；确定满足预设的转向条件，转向条件至少包括第一拥堵程度大于第二拥堵程度；响应于转向条件，统计车辆中方向盘的角度变化的第一方向及幅度；若第一方向与第二方向相同、且幅度大于或等于预设的变化阈值，则开启车辆中用于指示从第一车道转向至第二车道的转向灯。本实施例判断驾驶员具有控制车辆从第一车道切换至第二车道的动机及意图，两者结合作为开启转向灯的条件，可以提高检测车辆转道的精确度，提高开启转向灯的精确度。
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公开(公告)号：CN114987607A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210669843.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的转向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当车辆行驶的过程中转向时，对车辆采集第一行驶参数、第二行驶参数；将第一行驶参数线性映射为对车辆中后轮标定的第一标定量；将第二行驶参数非线性映射为对车辆中后轮标定的第二标定量；根据第一标定量与第二标定量计算车辆中后轮的转角；按照车辆中后轮的转角控制车辆中后轮转动。本实施例提出主动后轮转向的技术，在不改变原车辆参数的前提下提高后轮转向控制的精度，可调节质心侧偏角和横摆角速度等驾驶人员能明显感受到的横向动态指标，优化车辆横向瞬态响应，减轻驾驶员心理负担，改善驾乘人员的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN114872791A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210614814.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息；根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。该方法通过根据当前转动角度值确定方向盘的当前转动状态，并在当前转动状态为中位状态时，控制方向盘进行震动，实现了在保证行车安全性的同时，能够在方向盘处于中位状态时进行提醒，使提醒更加直观有效。
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公开(公告)号：CN114620127A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210378762.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定与目标车辆相对应的邻域内的障碍物信息；确定所述障碍物信息相对于所述目标车辆的避障参数，并基于所述避障参数生成转向指令；基于所述转向指令确定与所述目标车辆相对应的助力扭矩值；基于当前时刻的驾驶员手力矩值以及所述助力扭矩值，确定目标助力扭矩值，并基于所述目标助力扭矩值，对所述目标车辆的转向操作进行助力，以使所述目标车辆进行避障。解决了完全由避障系统控制车辆进行转向可能存在安全隐患的问题，实现了在驾驶员进行转向操作时，由避障系统对驾驶员的转向操作进行辅助，提高车辆转向避障的安全性的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114426061A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210167165.2
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质，包括：在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值；根据前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，确定车辆的后轮预计转弯半径；根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离；基于后轮预计转弯半径和安全距离确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向，能够避免车辆转向过程中碰撞到障碍物，简化车辆的操作，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN110834632B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911017111.2
申请日：2019-10-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆方向盘操作状态检测方法、车辆及存储介质。其中，该方法包括：EPS根据其所调用的目标条件检测车辆方向盘操作状态，并将车辆方向盘操作状态发送至车道保持辅助系统，以使车道保持辅助系统确定车辆方向盘操作状态满足预设条件时，发送提示指令，其中，车辆方向盘操作状态为操作或者未操作。这样能够在车道保持辅助功能下，检测驾驶员操作车辆方向盘的状态，并提供相应的警示措施，以提高驾驶员的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN111873963A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010758547.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种制动控制系统、方法、车辆及存储介质。该系统包括：握力传感器，摄像头和制动控制器，所述握力传感器设置于车辆方向盘上，用于获取所述车辆方向盘上的握力信息，并将所述握力信息发送至所述制动控制器；所述摄像头设置于所述车辆方向盘表面，用于获取驾驶员的面部信息，并将所述面部信息发送至所述制动控制器；所述制动控制器用于根据所述握力信息与所述面部信息确定车辆控制信息，并控制所述车辆进行制动。本实施例的技术方案，解决了车辆遭遇危险时仅依赖驾驶员对方向盘的握力信息进行制动判的制动效率低的问题，提升了车辆行驶过程中制动控制系统的鲁棒性，以及车辆遭遇危险时驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111806439A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010620976.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种驾驶员换道意图确定方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取车辆的多个换道参数；确定车辆超级巡航模式下所述换道参数对应的预设换道参数阈值；若至少两个换道参数大于对应的预设换道参数阈值，则确定驾驶员意图为主动换道，退出超级巡航模式。本发明实施例通过对至少两个换道参数的判断能够准确识别驾驶员的换道意图，提高了退出车辆超级巡航模式判断的精确度。
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公开(公告)号：CN110737266A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910877353.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；根据原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；按照预设自动驾驶策略控制目标车辆在目标行驶区域中自动驾驶。本发明实施例保证了在无车道线或车道线被覆盖的场景下，目标车辆可继续依据可行驶区域来完成自动驾驶，并且实现了仅使用目标车辆中自身携带的设备即可完成可行驶区域的检测，无需对目标车辆以及道路设备进行改造，以及无需多次切换为人工驾驶模式来手动接管车辆驾驶，具有更高的适用性和普遍性。
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