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公开(公告)号：CN116135669B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202310187438.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。
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公开(公告)号：CN116767202A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310912469.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种基于差动控制的车辆横向控制方法、装置及设备，该方法包括：获取车辆行驶过程中的车辆行驶信息；根据车道线信息、车辆位置信息以及车辆与车道之间的预设位置关系，确定车辆与车道之间的偏离距离；当偏离距离满足横向控制条件时，根据车辆与车道线之间的偏离距离，确定期望修正横摆力矩；根据期望修正横摆力矩，确定车轮纵向力矩；并根据车轮纵向力矩对车辆进行横向控制。本发明的技术方案，通过车辆偏离车道的偏离距离确定左右车轮纵向力差对车辆进行横向控制，即基于差动控制调整车辆的横向位置，在车辆偏离车道线时施加抑制控制，实现车道保持辅助，使车辆控制更为精准，满足非转向型方向修正控制。
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公开(公告)号：CN116424425A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310486512.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种方向盘摆振抑制方法、装置、设备和存储介质。其中，一种方向盘摆振抑制方法应用于电动助力转向系统中方向盘的摆振抑制，该方法包括：根据车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率；根据当前车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理确定摆振补偿力矩；根据摆振补偿力矩对方向盘进行摆振补偿。本发明的技术方案，通过在对应路况下实时采集车辆运动参数信号，并根据车辆运动参数信号确定当前路况下车轮摆动频率，并根据车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理从而得到相应路况下的摆振补偿力矩，达到对方向盘摆振精确抑制的目的。
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公开(公告)号：CN116382170A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310367615.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质。该方法包括：当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定EPS的故障信息；对故障信息进行分类，得到故障类型信息并确定自身车辆所处的当前驾驶状态信息；根据故障类型信息及当前驾驶状态信息，确定提示信息并通过人机界面HMI进行显示；当接收到HMI反馈的控制指令后，根据控制指令对自身车辆进行控制。通过对EPS的故障信息进行分类，确定故障类型信息以及自身车辆所处的当前驾驶状态信息，由HMI界面设置提示信息选项，进而根据驾驶员的选择对自身车辆进行控制。实现了EPS故障时自动驾驶系统的自动接管，避免了人工驾驶时由于EPS故障所带来的驾驶风险。
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公开(公告)号：CN114872791B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210614814.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息；根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。该方法通过根据当前转动角度值确定方向盘的当前转动状态，并在当前转动状态为中位状态时，控制方向盘进行震动，实现了在保证行车安全性的同时，能够在方向盘处于中位状态时进行提醒，使提醒更加直观有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114987607B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210669843.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的转向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当车辆行驶的过程中转向时，对车辆采集第一行驶参数、第二行驶参数；将第一行驶参数线性映射为对车辆中后轮标定的第一标定量；将第二行驶参数非线性映射为对车辆中后轮标定的第二标定量；根据第一标定量与第二标定量计算车辆中后轮的转角；按照车辆中后轮的转角控制车辆中后轮转动。本实施例提出主动后轮转向的技术，在不改变原车辆参数的前提下提高后轮转向控制的精度，可调节质心侧偏角和横摆角速度等驾驶人员能明显感受到的横向动态指标，优化车辆横向瞬态响应，减轻驾驶员心理负担，改善驾乘人员的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115060514A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210637323.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种转向系统的硬件在环测试系统和方法。该系统包括路感模拟系统、转向综合控制器和仿真机柜，转向综合控制器包括电动助力转向助力决策模块，仿真机柜包括电动助力转向模型和车辆模型；路感模拟系统，用于根据仿真机柜发送的第一转向盘力矩，获取转向盘转角，电动助力转向模型，用于根据转向盘转角获取实际前轮转角；车辆模型，用于根据实际前轮转角获取车辆状态参数；电动助力转向助力决策模块，用于根据车辆状态参数获取第二转向盘力矩，并通过仿真机柜将第二转向盘力矩转发至路感模拟系统。本实施例的技术方案，通过采用路感模拟系统，可以实现对更加真实的实车使用环境的模拟，可以实现对汽车转向系统的全面和准确的测试。
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公开(公告)号：CN114852051A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210544390.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W40/00 , B60W50/029
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆在当前行驶状态下的当前加速度，基于预先建立的第一对应关系，确定当前加速度对应的当前侧偏刚度，其中，第一对应关系为目标车辆的行驶加速度与侧偏刚度之间的对应关系；基于当前侧偏刚度及目标车辆的期望轨迹信息，确定目标车辆对应的目标控制参数；基于目标控制参数控制目标车辆按照期望轨迹信息行驶。本发明实施例的技术方案，可以提高目标控制参数的精准度，能够有效、稳定地对目标车辆进行行驶控制的效果。
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公开(公告)号：CN114463722A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210114382.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了路面类型识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：采集设定类型的路面图像，并对路面图像进行预处理，得到包含路面图像的样本集；对卷积神经网络模型中的池化层及全连接层进行改进，并添加设定的网络层，得到改进的卷积神经网络模型；将样本集中设定比例的训练集输入至改进的卷积神经网络模型中，得到训练好的卷积神经网络模型；将样本集中设定比例的验证集输入至训练好的卷积神经网络模型中，对训练好的卷积神经网络模型进行验证；将样本集中设定比例的测试集输入至训练好的卷积神经网络模型中，得到路面类型识别结果。通过本发明实施例的技术方案，能够实现如何高效且准确地对车辆行驶的路面类型进行识别。
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公开(公告)号：CN114347806A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210114364.7
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，公开了一种负扭矩制动方法及控制系统，负扭矩制动方法包括以下步骤：S1、获取加速度传感器输出的第一加速度A1，计算车辆的实时车速变化率DVx；S2、根据第一加速度A1和实时速度变化率DVx，计算车辆的行驶道路的坡度角度Theta；S3、根据坡度角度Theta，计算车辆的外界阻力Fx，并根据车辆的目标减速度A2，计算电机需要输出的制动力F；S4、根据制动力F，计算电机的制动负扭矩T，并生成负扭矩指令，电机控制器控制电机输出制动负扭矩T。本发明的负扭矩制动方法能够保持制动过程中的车辆稳定性，不会出现超调量，用户乘车体验较好；控制系统能够控制电机执行负扭矩制动，制动平稳。
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