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公开(公告)号：CN102779408B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210269042.6
申请日：2012-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于活动的大范围区域应急交通疏散仿真系统。该系统包括灾害演化模块、路网构建模块、人口及活动生成模块、微观交通仿真模块、动画显示模块、统计分析模块。其中，灾害演化模块提供灾害对道路系统的影响；路网构建模块创建道路网络及活动场所；人口及活动生成模块生成疏散人口和个人、家庭逃离计划；微观交通仿真模块生成疏散人口、车辆运动轨迹；动画显示模块显示疏散人口、车辆运动过程；统计分析模块对疏散时的交通状况进行统计分析。本发明综合考虑了疏散过程中个人和家庭逃离计划和灾害对路网的破坏影响，采用微观交通仿真描述车辆运动过程，使得整个交通疏散模拟过程更加贴合实际，有效地实现应急交通疏散预案的评估。
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公开(公告)号：CN102745154A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210268960.7
申请日：2012-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60R16/02
Abstract: 本发明公开了一种组合式缩微智能车及其构成方法，所述组合式缩微智能车包括车体、连接部件、控制母板、即插即用设备以及组合式缩微智能车操作系统，即插即用设备插入控制母板的相应接口中，车体通过连接部件与控制母板相连，操作系统安装、运行在主运算设备上。所述方法包括以下步骤：将即插即用设备安装至控制母板相应的接口中；将控制母板通过连接部件与车体相连；配置安装组合式缩微智能车操作系统。本发明使设备安装模块化，组装简单；通过建立功能驱动库使设备具有即插即用功能；通过建立功能知识库完成缩微智能车所需功能的自动组合；操作人员只需组装便可完成组合式缩微智能车的搭建工作。本发明可以实现缩微智能车的定制安装，做到即插即用。
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公开(公告)号：CN101976341A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010264672.5
申请日：2010-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种从交通图像中检测车辆位置、姿态和三维轮廓的方法，该方法利用一个数字摄像机对交通场景进行图像采集，采用象征活动基元模型检测车辆的位置、姿态和轮廓，对于可能存在的车辆遮挡现象进行了处理，最后根据数字摄像机的标定结果和已识别出的车辆轮廓计算出车辆三维轮廓的实际尺寸。本发明对于交通监控系统中各种常见的拍摄角度都有良好的适应性，可以从各种不同的角度观察检测出的车辆三维轮廓，可以用于车型识别、车牌识别、车辆行为判断。
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公开(公告)号：CN101540104B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200810102317.0
申请日：2008-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种交通信息采集装置及方法，基于视频的多个交通信息采集的多个节点设备依次安装在道路一侧，用于采集道路上的双向交通流的信息；所述相邻的节点设备之间以无线方式进行通信，构成无线传感网；相邻节点设备的视野之间具有覆盖的重叠区域，用于提供相邻节点设备间协作的时间和空间。通过相邻节点设备的交通信息合成，最下游节点得到整体范围内的交通信息。节点设备之间通过Zigbee协议进行通信，通过相邻节点设备之间的协作，实现节点设备采集的交通信息到整体信息的合成。采集的交通信息包括道路流量、占有率、平均速度和车辆的运动轨迹。本发明的特点是，网络结构灵活，采集的交通信息范围广、实时性高。
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公开(公告)号：CN110335308B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910578572.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及基于视差约束与双向环形检验的双目视觉里程计计算方法，旨在为了解决现有双目视觉里程计特征关联的准确率低，而带来的定位精度低和实时性低的问题。本发明方法包括：通过装载在移动载体上的双目相机进行图像采集；对设定图像通过Shi‑Tomasi角点检测方法获取新增特征点并得到新的特征点集合；使用KLT光流法对特征点进行跟踪，并通过结合视差约束和自适应双向环形检验的方法建立特征关联；基于特征关联结果，采用PNP方法得到初始位姿估计，并将特征点三角化；采用光束平差法，通过最小化重投影误差得到位姿的最优估计的最终位姿。本发明提高特征跟踪的质量和效率，提高了双目视觉里程计的定位精度和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111767962A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010636203.5
申请日：2020-07-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于人工智能计算机视觉领域，具体涉及了一种基于生成对抗式网络的一阶段目标检测方法、系统及装置，旨在解决速度快、实时性强的一阶段目标检测器对小物体、扭曲变形物体以及遮挡物体的识别精度低的问题。本发明包括：基于获取的输入图像，通过训练好的目标检测网络获取输入图像中各目标对应的目标图像；基于Darknet-53网络框架结合生成对抗式网络构建目标检测网络；基于Wasserstein距离函数构建损失函数；训练过程中通过扭曲变形特征网络、遮挡特征网络和超分辨特征网络扩大样本数量。本发明在保证检测效率的前提下，大大提升了对于扭曲变形物体、不同遮挡程度下的物体以及小物体的物体识别精度。
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公开(公告)号：CN109540133B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201811150084.1
申请日：2018-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明属于步态划分技术领域，具体涉及一种基于微惯性技术的自适应步态划分方法、系统，本发明方法包括：获取t时刻的步伐动作的旋转角速度ωt、加速度at；计算对应的角速度测量值模值‖ωt‖，加速度测量模值‖at‖；判断‖ωt‖‑stepbias＜σ？如果小于则判定当前时刻t的步态为接触地面状态，否则判定当前时刻t的步态为离开地面状态；其中，stepbias为当前步角速度模值预判定自适应偏差，σ为预设的第一条件阈值；此后还设置有步态的二次判断方法、多种参数修正方法。本发明算法简单，运行所占资源少，适用于各种嵌入式设备，且多种参数修正方法实现了参数的自适应调整，增加了检测结果的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106652507B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710065161.2
申请日：2017-02-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G08G1/09 , G08G1/0962
Abstract: 本发明公开一种基于RFID的检测识别交通信号灯的方法和装置。所述方法包括：步骤S1：将车辆信息上传到控制台，以表示车辆的上线状态；接收控制台下发的行车动作命令和所有路口交通信号灯的状态信息；步骤S2：当车辆经过交通信号灯附近的时候接收由交通信号灯周围安装的RFID装置发出的当前路口信息，车辆通过接收到的当前路口信息，确定车辆当前所处的位置；步骤S3：根据车辆当前所处的位置，利用从控制台接收到的所有路口交通信号灯的状态信息，确定当前路口的交通信号灯状态，并根据从控制台接收到的行车动作命令行车。
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公开(公告)号：CN107554472A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710732556.3
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60R21/0134 , B60Q9/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆碰撞警示系统和方法，利用对车辆驾驶员和危险目标双向报警，使车辆驾驶员能主动或被动免于或减少碰撞和被碰撞的危险；利用视觉和听觉上对车辆驾驶人员和危险目标的报警，使被报警目标能够迅速及时的规避危险；利用车辆已有的装置实现双向报警，有效的节约了成本，降低了安装难度；利用存储的安全距离阈值会随着相对速度的改变而改变，因而使得碰撞警示系统和方法更加高效与方便实用；利用车内影像系统，使驾驶员能够迅速发现危险目标的位置；利用360度全方位的车辆碰撞警示系统和方法，使本发明可以用于多个过程；利用摄像头识别禁止鸣笛标志来控制车辆鸣笛装置的开关，进一步地提高了碰撞警示系统和方法的方便实用性。
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公开(公告)号：CN106828489A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710079942.7
申请日：2017-02-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B60W30/12 , G06K9/00798
Abstract: 本发明公开一种车辆行驶控制方法及装置。所述方法包括如下步骤：步骤S1：获取道路图像，对所述道路图像进行预处理，确定在车辆随动坐标系中车道线的直线方程；步骤S2：在车辆随动坐标系中，利用车道线的直线方程，求得车辆与车道线的距离，进而确定车辆偏离车道中心线的距离；通过计算车头方向与车道中心线的夹角，确定车辆在车道上的姿态；步骤S3：根据车辆在车道上的姿态，利用专家系统做出前轮转向的决策。
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