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公开(公告)号：CN116464119B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310436421.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法，首先通过双目相机对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹；借助计算公式#imgabs0#监测铲斗内挖掘物料的实时体积；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置和挖掘物料体积V1，并结合相机所获挖掘作业实际情况，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；再次通过双目相机获取当前料堆面函数yL2＝fL2(x,t)；计算矿用电铲铲斗剩余可挖掘物料体积V2，并作为二次挖掘的目标函数；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效保证铲斗的满斗率和矿用电铲的能量利用效率。
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公开(公告)号：CN115448199B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211122933.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井提升机多通道制动系统协同控制方法，通过实时检测每个盘式制动器闸瓦的位置信息得到闸瓦的磨损量，并通过判断闸瓦的磨损程度的不同划分磨损等级，按照磨损等级制定平均分配、比例分配和指数分配三种制动力分配模式，进而动态调整每个盘式制动器的设定制动压力，利用油压传感器的反馈压力信号，采用压力闭环的控制方法实现盘式制动器对设定制动压力的跟踪控制，实现了基于闸瓦磨损量的矿井提升机多通道制动系统协同制动控制，避免了由闸瓦不均匀磨损导致的单个或多个盘式制动器使用寿命降低，制动性能下降以及制动失效等问题，从而提高了制动系统的使用安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN116677676A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310761434.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种柴油机单轨吊制动回收能量的释放控制系统及方法。单轨吊制动能量释放控制系统利用二次元件将蓄能器回收的制动能转变成机械能，通过对能量释放阀的控制实现液压能的释放，并且蓄能器出口、二次元件、负载上分别装有压力传感器、速度传感器和倾角传感器；控制单元根据蓄能器内存储油液压力值的大小划分为不同的储能等级，并按照储能等级制定最大开口，通断切换和比例换向三种能量释放方式，在主泵供能的基础上，利用速度传感器反馈的速度信号，采用速度闭环的控制方法实现对能量释放阀的控制，避免了蓄能器单独供能时因油液体积较小或压力过大导致机车运行时间短和行驶速度过快的问题，从而提高了机车运行的平稳性和系统的节能性。
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公开(公告)号：CN116464120A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310439141.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法，首先在矿用电铲的关节处和双目相机的中心处分别建立以O0、O1为原点建立空间坐标系；通过Matlab中挖掘料堆的三维模型，选取合适的挖掘始末位置；挖掘过程中，通过在传动部安装的力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置(x0,y0)，并停止挖掘工作；针对大块煤岩出现的阶段以及位置不同，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，结合一次挖掘所规划的结束点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效提升矿用电铲在挖掘过程中规避大块煤岩调整的智能化。
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公开(公告)号：CN116335230A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115655611A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211199978.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了低气压环境振动试验系统动圈中心保持装置，包括承压台体、综合试验箱，所述承压台体内设置有动圈，所述动圈的上部穿过承压台体上的动圈过孔伸入到综合试验箱内，所述动圈与综合试验箱之间形成有试验密封腔，所述动圈过孔处设置有用于密封承压台体与动圈的密封滚膜，所述承压台体、动圈、密封滚膜之间形成有承压密封腔，所述动圈伸入到试验封腔内的顶端安装有称重传感器，所述称重传感器与气压动态平衡装置电连接，能够使得动圈在工作过程中，保持上下气压相等，受力均衡，维持小振幅高频的振动。
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公开(公告)号：CN114674309A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210176145.1
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法，该系统包括UWB定位系统、捷联惯导系统、编码器、激光定位系统、信号处理箱，本发明将掘进机在掘进过程中由于路况或者工作面煤岩硬度不均等造成的行进方向突变的问题单独由激光定位方法进行实时测量，不再加入到定位算法中，缓解了算法压力；本发明将捷联惯导定位、UWB定位以及编码器等定位方法进行融合，形成了一种组合定位方法，有效弥补了这些定位方法单独使用时的一些自身缺陷，提高了掘进机的定位精度。
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公开(公告)号：CN113199793A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110410844.3
申请日：2021-04-15
Applicant: 上海飞康机械电器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B30B9/32
Abstract: 本发明公开了一种车载液压打包机，包括从左至右依次设置的施力液压缸、增力设备、挤压杆以及挤压室，增力设备内腔设有前后贯通且能够滑动的推杆，推杆为横截面从左至右依次增大的阶梯型，推杆的左右两端分别与施力液压缸输出杆、挤压杆左端固定，挤压杆右端与挤压室内的成型腔滑动连接，挤压室上端设有用于放入挤压物的开口；施力液压缸输出杆与挤压杆之间连接有用于施力液压缸输出杆归位的柔性连杆，其能让金属材料在外力作用下，能产生塑性变形的性质，给金属材料以足够的、能聚集并产生形变的外力，从而形成紧密的方块，方便回收转运。
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公开(公告)号：CN112901195A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110080504.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机自动断面成形控制系统及方法，该系统包括掘进机机械本体、电液伺服驱动系统以及检测控制系统；掘进机机械本体包括设置于前端的截割头、控制截割头水平方向上转动的回转油缸组、控制截割头俯仰动作的升降油缸组，电液伺服驱动系统用于驱动回转油缸组、升降油缸组；检测控制系统根据检测信号控制回转油缸组、升降油缸组。本发明通过检测信号实时控制回转油缸组、升降油缸组，从而实现对截割路径的规划。
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公开(公告)号：CN111285281A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010123750.3
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井提升机多套制动器贴闸动作一致性控制方法，首先对高速重载矿井提升机盘式制动器控制方式进行改进，每个盘式制动器采用一个独立的电液比例换向阀进行控制；通过人为预先设定相同的贴闸时间，采用盘式制动器位置闭环控制的方式，保证了多个盘式制动器贴闸动作的一致性；通过实时检测闸瓦磨损量，并通过磨损量修正各个盘式制动器的贴闸供油压力控制值，采用压力闭环控制方式使得所有盘式制动器最终作用在制动盘接触面上的压紧力相同，保证了多个盘式制动器贴闸压力的一致性。本发明提供的方法简单可靠、操作方便、适应性强、控制性能高、使用效果好，具有广泛的实用性。
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