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公开(公告)号：CN114619824A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210304970.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 东南大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/052 , B60G17/08 , B60G17/018
Abstract: 本发明涉及一种车身控制方法、控制装置、电子设备及存储介质，属于车辆的空气悬架控制领域。本系统主要由车身高度传感器、速度传感器、压力传感器、充放气电磁阀、磁流变阻尼器、控制单元ECU组成。本系统和控制方法应用于半主动空气悬架系统，实现电磁阀开关控制和可调阻尼减振器阻尼力调节的协调控制，实现空气悬架车身高度与可调阻尼减振器分层控制。通过调节车身高度和磁流变阻尼器阻尼力，获得良好的平顺性和操纵稳定性，同时避免电磁阀开关的频繁切换。
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公开(公告)号：CN112613253B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110013794.5
申请日：2021-01-06
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/28 , G06F17/16 , G06F17/13 , G06F113/08 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明通过构建车辆运动学和纵向动力学模型，将连续系统离散化后，基于递推卡尔曼滤波实时估计道路坡度，并基于扩展卡尔曼滤波实时估计轮胎滚动阻力系数和空气阻力系数。利用上述参数估计值实时修正车辆纵向动力学模型，进而基于带遗忘因子的递推最小二乘法对车辆质量进行实时估计。相比于直接采用上述参数的标定值来估计车辆质量，该方法中构建的车辆动力学模型中的敏感参数能根据道路环境的变化做出自适应修正，降低模型中敏感参数设定值与实际值的误差，有效提高坡度和车辆质量估计算法的准确性和稳定性，适用条件较广，为车辆控制系统提供了较为可靠的道路坡度和车辆质量估计结果。
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公开(公告)号：CN114519847A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210037327.0
申请日：2022-01-13
Applicant: 东南大学
IPC: G06V20/54 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种适用于车路协同感知系统的目标一致性判别方法，包括以下步骤：步骤10)根据路端目标图像和车端目标图像，判断得到路端目标和车端目标的图像相似度；步骤20)根据路端目标X方向的位置信息、路端目标X方向的速度信息、路端目标Y方向的位置信息、路端目标Y方向的速度信息、车端目标X方向的位置信息、车端目标X方向的速度信息、车端目标Y方向的位置信息和车端目标Y方向的速度信息，判断得到路端目标和车端目标的位速相似度；步骤40)结合图像相似度和位速相似度，得到路端目标和车端目标的目标相似度。本发明适用于车路协同感知系统的目标一致性判别方法，能够得到路端感知目标和车端感知目标的目标相似度，得到的目标相似度精度高。
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公开(公告)号：CN109741729B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201811515617.1
申请日：2018-12-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种可调谐水‑空气界面声波通讯结构，包括至少一个结构单元，前述的结构单元包括开设在基体材料内的声主波导和耦合旁支管；还包括两个弹簧滑块，两者沿着耦合旁支路截面径向方向相对布设在声主波导与耦合旁支管之间，两个相对布设的弹簧滑块之间的间隙形成连通声主波导和耦合旁支管的连接喉管；本发明通过调整两个弹簧滑块之间的距离实现连接喉管宽度的调整，且连接喉管将耦合旁支管沿着其截面径向方向分成对称的两部分；通过改变耦合波导的结构调节其谐振状态，从而实现多频点的声波在水‑空气间透射，达到海‑空之间声信息传输的目的。
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公开(公告)号：CN109188459B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201811000910.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于多线激光雷达的坡道小障碍物识别方法，实现了坡道路面的小障碍物识别，快速准确，节省运算资源，保证了实时性；有效避免了传统障碍物识别方法在即将下坡路段障碍物的漏检以及上坡路段把路面识别为障碍物的弊端，提高了智能驾驶汽车的行车安全性和对复杂路况的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113358697B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110459509.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01N25/72
Abstract: 本发明提供一种基于非线性调频的高分辨率光热脉冲压缩热成像检测方法，包括以下步骤：步骤10)将瞬时频率曲线为凹二次函数的非线性频率调频信号作为激励信号，发射所述激励信号对待测样品进行加热；步骤20)利用红外热像仪获取待测样品表面的热波回波信号；步骤30)将所述激励信号和所述热波回波信号进行匹配滤波处理，得到匹配滤波输出信号。本发明方法得到的匹配滤波输出信号具有很低的旁瓣和很窄的主峰，从而使得到的待测样品的光热脉冲压缩热成像信号具有高信噪比和深度分辨率。
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公开(公告)号：CN114103967A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110436285.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力估计方法，包含以下步骤：根据车轮动力学方程，计算轮胎纵向力；根据车辆的纵向动力学平衡方程，基于带有遗忘因子的最小二乘法估计整车质量；建立包括车辆纵向、侧向和横摆三个自由度的四轮驱动电动汽车动力学模型和反映轮胎瞬时力学特性的半经验魔术轮胎模型的鲁棒容积卡尔曼估计模块；基于所建立的鲁棒容积卡尔曼滤波模块，估计质心侧偏角与轮胎侧向力。本发明有效提高了复杂工况下滤波对模型参数摄动以及未建模噪声的抗干扰能力，不同工况下联合估计算法的准确性、鲁棒性和抗干扰性得到提高，解决了复合工况下四驱电动汽车质心侧偏角和轮胎侧向力联合估计问题。
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公开(公告)号：CN114030469A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110675043.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种多车协同轨迹规划和路径跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下单车变道效率不高的技术问题，其技术方案要点是将车‑车之间的协同变道分解为车速调整和变道汇入两个过程，在调整阶段综合考虑了车辆行驶的安全性、舒适性、交通效率等因素，获取每辆车最优的加/减速度并进行纵向车速调整。该方法能够实现智能网联汽车协同实时轨迹重规划和全局路径跟踪，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN113788021A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111035789.0
申请日：2021-09-03
Applicant: 东南大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/16 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种结合前车速度预测的自适应跟车巡航控制方法，包括以下步骤：步骤10)构建前车速度预测模型；步骤20)获取自车与前车的当前运行工况信息，并采用所述前车速度预测模型得到前车在未来时间段内的速度；步骤30)根据所述前车在未来时间段内的速度，采用控制不变集的安全车距规划算法得到安全车距；步骤40)建立车辆纵向动力学系统模型，基于步骤30)得到的安全车距，采用非线性模型预测控制算法计算得到自车的车辆控制参数。本发明结合前车速度预测的自适应跟车巡航控制方法，对未来时间段内的前车纵向速度进行预测，在此预测的基础上构建时变安全跟车期望距离，实现面向安全与高效的自适应跟车。
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公开(公告)号：CN113008240B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110226179.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于稳定域的四轮独立驱动智能电动汽车路径规划方法，包含：建立非线性七自由度非线性车辆模型，七自由度包括纵向、侧向、横摆和4个车轮；基于上述建立的非线性七自由度车辆模型，得出四轮独立驱动电动汽车的稳定域；基于上述得出的稳定域，进行路径规划。本发明提出的四轮独立驱动电动汽车路径规划方法，不仅可以满足智能电动汽车日常驾驶需求，而且在紧急避撞、高速行驶等紧急工况下，同样具有工况适应性好、路径规划准确性高、容错能力强等特点，充分发挥四轮独立驱动电动汽车相比于传统汽车或集中式电动汽车的优势，将四轮驱动电动汽车智能驾驶层和底盘控制层充分紧密的结合，提高电动汽车行驶过程中的安全性和高效性。
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