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公开(公告)号：CN114030469A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110675043.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种多车协同轨迹规划和路径跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下单车变道效率不高的技术问题，其技术方案要点是将车‑车之间的协同变道分解为车速调整和变道汇入两个过程，在调整阶段综合考虑了车辆行驶的安全性、舒适性、交通效率等因素，获取每辆车最优的加/减速度并进行纵向车速调整。该方法能够实现智能网联汽车协同实时轨迹重规划和全局路径跟踪，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN111931560A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010579870.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于无人方程式赛车的直线加速车道标志线检测方法，主要适用于赛道的起始线和终止线检测以及直线加速赛道的车道标志线检测，将图像进行灰度化处理，采用高斯滤波器去除噪声，基于Sobel算子进行道路边缘增强，通过将图像进行二值化处理得到道路预处理图像；采用Canny边缘检测算子进行车道线边缘的提取，接着结合车道线特征建立自适应三角形感兴趣区域，将图像分为左右两部分，采用Hough变换分别拟合识别车道标志线检测出道路边界，最后输出两条车道线并叠加到原始图像中；本发明可应用于无人驾驶领域的驾驶辅助系统，减少由于驾驶员分心而造成的伤亡事故。
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公开(公告)号：CN115489533B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202211175817.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了时变人车共享转向控制系统及驾驶特性参数辨识方法，由道路曲率和车辆横向误差、航向误差建立远、近预瞄点描述驾驶员的视觉角度；然后考虑驾驶员的预瞄行为、补偿行为和神经肌肉响应行为，提出了描述驾驶员转向操纵过程的二阶系统；在此基础上，结合二自由度车辆动力学模型构建了时变人车系统共享转向控制行为模型；最后建立了基于递推最小二乘法的系统参数辨识模型，对人车共享转向控制系统中的驾驶员特征参数进行辨识。本发明所提出的驾驶员模型和辨识方法能够准确的描述驾驶员依据道路信息的转向操纵行为特性，并高效的求解模型中的时变参数，在考虑驾驶员转向行为特征进行人车协作共享控制，具有实用性。
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公开(公告)号：CN116088301A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211540624.3
申请日：2022-12-02
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助技术领域，特别是涉及基于LQR和前馈控制的人机协同转向框架构建方法，其包括基于双点预瞄模型和驾驶员神经肌肉模型，提出了描述转向操纵过程的二阶驾驶员模型，在此基础上，通过驾驶模拟器数据采集和基于最小二乘法的特征参数辨识，在线获取驾驶员模型中关键参数；然后，结合二自由度车辆动力学模型构建了驾驶员‑道路‑车辆系统共享转向控制行为模型；最后，推导了基于LQR和前馈控制的共享控制器，求解反馈和前馈控制量，并定义了共享控制器刚度参数，在驾驶模拟器上进行了人机共驾实验。本发明将驾驶员特性融入共享控制器的设计，在保证车辆稳定和路径跟踪能力的同时，提升驾驶员与控制器的合作舒适性，有效提升人机信任。
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公开(公告)号：CN113172355A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110310794.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 东南大学
IPC: B23K26/70 , B23K26/122
Abstract: 本发明涉及一种模拟水下环境激光加工的压力舱试验装置，包括密封舱、用于对密封舱进行加压的加压设备、以及设置在密封舱内的激光加工设备和工作信息采集设备；密封舱包括舱体、与舱体开拆卸式连接的舱盖，舱体上连接有相对于其打开或关闭的连接盖，连接盖相对于舱体打开或关闭以取放工件；密封舱上还连接有用于控制激光加工设备的控制设备。本发明密封舱整体能够在内部高水压的情况下保持密封，为水下激光加工提供了压力环境，从而模拟激光加工装置在深水环境受到水压力，压力可调，适用于较大压力范围水下环境的模拟。相比其他试验的测试方式，升降压控制系统更稳定，环境更安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111382683A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010135485.0
申请日：2020-03-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色相机与红外热成像仪特征融合的目标检测方法，包括以下步骤：a、通过彩色相机获得彩色数据集，通过红外热成像仪获得热红外数据集；b、将双模态数据集同时输入到双模态的YOLOv3神经网络算法中，提取目标的颜色特征与温度特征；在主干网络的某一层通过融合函数与1×1卷积块将两个模态的特征融合，然后选取融合后的特征图继续进行主干网络的特征提取，得到融合后的提取特征图；c、融合后的提取特征图输入到后续的卷积层中进行目标的分类，输出训练完成的双模态神经网络的算法模型。本发明融合温度与颜色信息，在双模态神经主干网络算法进行融合，输入分类层中进行目标的预测，增加目标的多种特征信息，提高目标识别准确性。
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公开(公告)号：CN103784235B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201410046946.1
申请日：2014-02-10
Applicant: 东南大学
IPC: A61F5/042
Abstract: 本发明公开了一种摇摆恢复式牵引床，包括床架、床面和牵引装置，床面包括设置在床架顶部的床板，在床板上半部设置上身固定板，床板下半部沿横向平行设置弧形轨道和弧形槽，弧形轨道上设置下身固定板，下身固定板两侧设置下身牵引盒；牵引装置包括上身牵引电机和电机及减速机构，上身牵引电机设置在床架头部床头箱中，电机及减速机构设置在床架底部电机支撑板上，电机及减速机构与曲柄的一端相连，曲柄的另一端设置带孔滑块，带孔滑块套设在长摇杆上，长摇杆一端穿过弧形槽与下身固定板相连，长摇杆另一端与床板相连。本发明将纵向牵引运动与水平面的摆动分开，用一对绑带实现患者上身纵向的牵引拉伸，用一块床板来实现患者下身水平的摆动。
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公开(公告)号：CN103784235A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410046946.1
申请日：2014-02-10
Applicant: 东南大学
IPC: A61F5/042
Abstract: 本发明公开了一种摇摆恢复式牵引床，包括床架、床面和牵引装置，床面包括设置在床架顶部的床板，在床板上半部设置上身固定板，床板下半部沿横向平行设置弧形轨道和弧形槽，弧形轨道上设置下身固定板，下身固定板两侧设置下身牵引盒；牵引装置包括上身牵引电机和电机及减速机构，上身牵引电机设置在床架头部床头箱中，电机及减速机构设置在床架底部电机支撑板上，电机及减速机构与曲柄的一端相连，曲柄的另一端设置带孔滑块，带孔滑块套设在长摇杆上，长摇杆一端穿过弧形槽与下身固定板相连，长摇杆另一端与床板相连。本发明将纵向牵引运动与水平面的摆动分开，用一对绑带实现患者上身纵向的牵引拉伸，用一块床板来实现患者下身水平的摆动。
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公开(公告)号：CN110851916B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911042535.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于任意曲率道路，基于车辆‑道路运动学模型建立的人‑车‑路闭环系统。该模型忽略轮胎的非线性特性，进一步地降低了控制器设计的计算复杂度，使得车辆运动控制具有更好的实时性。同时，在车辆‑道路模型的基础上耦合了驾驶员模型，考虑了人类驾驶员在自动/半自动车辆行驶中的作用，利用反应延迟时间、预瞄时间以及转向比例增益这三种驾驶员转向特性参数来表征不同驾驶员的驾驶行为。采用曲线坐标来获得车辆与道路之间的位置关系，通过双点预瞄驾驶员模型来获得弯曲道路近点和远点的道路信息，所建系统不仅能够适用于直道或小曲率道路，也适用于S弯等大曲率道路，能够做到直道与弯道之间的完美切换，更加具有普适性。
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