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公开(公告)号：CN116081470A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310110068.4
申请日：2023-02-14
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型迭代补偿的起重机定位防摇控制优化方法，其属于起重机定位防摇控制技术领域。它解决了现有技术中传统起重机定位防摇控制方法存在的定位防摇控制器不能很好地应用于起重机实际运行环境的缺陷。其主体结构包括以下步骤：步骤1：获取起重机定位防摇控制器的驱动力表达式和参数；步骤2：采集多组在定位防摇控制器作用下的起重机运行状态数据；步骤3：根据拉格朗日动力学模型的数学形式，建立关于起重机未建模动态的残差模型；步骤4：根据状态数据，利用BP神经网络拟合残差模型；步骤5：多次迭代拟合生成新残差模型并使用新参数，直到迭代结束，根据最终的模型整定有自适应性的控制器参数。本发明主要用于起重机上。
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公开(公告)号：CN114565852A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210212102.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉工业机器人安全防护系统及安全防护方法，包括中央处理器、视频图像采集模块、区域设定模块、按键模块、报警模块和显示模块，中央处理器用于运算复杂的目标检测算法、目标定位算法和将采集到的工业现场数据发送给云端服务器，使其训练和优化目标检测模型；视频图像采集模块用于采集完整的机器人工作区域及其周边的视频图像信息；区域设定模块用于对系统的需求分析进而设计满足不同需求的区域形状；按键模块包括区域设定按键、报警复位按键和急停按键；报警模块用于建立分级报警机制保护所设定区域；显示模块用于将区域设定情况实时显示到屏幕上，实时显示监控信息和区域防护范围并且能够将闯入的运动目标用矩形框实时标记。
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公开(公告)号：CN114562994A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210231443.6
申请日：2022-03-09
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明提供了一种移动机器人处于动态环境中的定位方法，其步骤如下：分别采集惯性测量单元和里程计单元测量得到的第一感知数据和第二感知数据并进行初步处理，将处理后的所述第一感知数据和第二感知数据进行融合处理得到综合感知数据，根据综合感知数据求取得到第一位姿信息；采集所述激光雷达单元测量得到的第三感知数据，并将所述第三感知数据与原始地图进行匹配定位；判断所述第三感知数据是否有效，在所述第三感知数据有效的情况下，求取第二位姿信息；将所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理得到所述移动机器人第三位姿信息。本发明能够在动态环境中适应精准定位，避免了环境变化较大造成的无法定位或者定位不准确的问题。
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公开(公告)号：CN114136311A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111311578.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU预积分的激光SLAM定位方法，包括步骤1：在获取当前IMU与激光雷达测量数据的基础上，对当前时刻IMU进行状态预测与预积分；步骤2：利用IMU状态预测得到的预测值，消除激光雷达数据测量产生的点云畸变；步骤3：从畸变后的点云中进行特征提取，提取边缘点与平面点；步骤4：将一段时间内不同时间戳下所提取的特征点投影至同一坐标系下，形成一个点云局部地图；步骤5：根据局部地图，确定所提取特征与局部地图间的对应关系，得到相对激光雷达测量；步骤6：以LiDAR相对测量残差和IMU预积分残差为约束条件，建立非线性最小二乘目标函数，并联合优化求解，将结果用于更新IMU预测的状态变量，消除IMU在传递过程中的误差。
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公开(公告)号：CN113341719A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110661511.8
申请日：2021-06-15
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种融合TEB算法和模糊控制的AGV轨迹跟踪控制方法，包括步骤1：建立AGV运动学状态方程，构建TEB算法多目标优化问题；步骤2：设定目标点，构建TEB算法求解模型，每个迭代周期得到优化后的最优轨迹序列；步骤3：基于所述的最优轨迹点序列和反馈的实际轨迹点序列，计算距离误差和角度误差，设计轨迹跟踪模糊控制器，包括输出参数模糊化处理、设计模糊规则和进行模糊推理；步骤4：控制器输出AGV运动的控制量，通过运动学方程转换成差速AGV左右轮的运动参数并传递给受控对象，组成TEB算法规划最优轨迹点、轨迹跟踪模糊控制器、AGV运动学方程和被控对象的闭环控制系统。从而实现对差速AGV的轨迹纠偏，提高算法的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112052993A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010877790.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进TEB算法的AGV局部路径规划方法，包括：分析AGV差速底盘运动学，建立其运动学约束方程；构建TEB算法模型并改进约束；构建TEB算法求解模型设定各目标函数权重，进行仿真调试。本发明为发挥差速底盘原地转向的优势，增加前向运动权重来禁止AGV用倒退动作来调整位姿，避免AGV倒退带来的风险；分析复杂车间环境特点，采用TEB算法修饰全局轨迹，将由一系列路径点组成的初始路径转化为依赖时间的轨迹，令AGV可实时地进行动态避障；增加最短距离约束函数，并融合其余目标约束函数，使得局部路径既满足AGV动态约束，也符合时间、路径最短，提升运动范围有限的复杂车间中AGV的运动效率。
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公开(公告)号：CN111665847A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010595118.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊逻辑的动态窗口避障算法，包括以下步骤：将机器人在相邻时刻的轨迹视为一段直线L；搜索轨迹L中在动态约束条件下可达到的线速度与角速度；根据搜索获得的线速度和角速度数据对机器人下一时刻内运动的轨迹加以预测；通过评价函数从预测轨迹中选择最优轨迹；将根据评价函数所得最优轨迹对应的角速度与线速度作为下一时刻的速度指令进而对机器人运动轨迹加以控制，实现避障功能。评价函数中引入目标距离使机器人运动更为平稳；在选取最优轨迹时使用模糊逻辑控制器来调整评价函数系数，提高机器人对复杂环境的适应能力。本发明基于模糊逻辑的动态窗口避障算法，能在稳定机器人运动轨迹的同时提高移动机器人在复杂环境中的避障能力。
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公开(公告)号：CN111547041A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010458771.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种并行混合动力汽车的协同优化能量管理方法，可以更好地平衡现有的能量管理控制不能同时满足实时应用和全局优化两方面的需求，结合动态规划和模糊控制的优点，提出了一种离线优化决策支持系统，该系统以全局最优的转矩分配策略和电池SOC轨迹为指导，提高了实时控制器的最优性能，对模糊控制器的隶属函数和模糊规则进行了改进，得到了高性能的实时控制策略。
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公开(公告)号：CN107163959B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710401353.6
申请日：2017-05-31
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: C10B41/00
Abstract: 一种焦炉机车的精确定位系统，包括：第一定位装置和第二定位装置；第一定位装置安装于焦炉机车上，第二定位装置安装于炉门前方；第一定位装置感应到预定位炉门前的第二定位装置时，第一定位装置通过PLC控制器先对焦炉机车的运行速度进行粗调节，再对焦炉机车的运行状态精确制动，使焦炉机车精确定位于预定位炉门前。能在工况恶劣且定位精度要求较高的情况下对焦炉机车进行可靠的定位，对焦炉机车定位的智能度高且工作效率高。
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公开(公告)号：CN111242127A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010042002.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了基于非对称卷积的具有粒度级多尺度特性的车辆检测方法，包括以下步骤：步骤S1：通过视频流获取若干包含车辆的图片，制作车辆目标检测数据集，包括训练集和测试集；步骤S2：设计非对称卷积AC单元；步骤S3：将非对称卷积AC单元嵌入Res2Net模块构建具有粒度级多尺度特性的非对称卷积ACB模块；步骤S4：将ACB模块嵌入轻量化模型ShuffleNetV2中构建基于卷积神经网络的车辆目标分类网络ACBNet；步骤S5：利用所制作的车辆目标训练集训练车辆目标分类网络ACBNet；步骤S6：将测试集图片放入分类网络ACBNet进行分类，之后再经过残差预测模块处理获得所预测图像或视频中车辆的类别和位置信息并框出车辆目标。
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