公开(公告)号：CN112577491A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011466769.4

申请日：2020-12-14

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 代婉玉 ,  马向华 ,  朱丽 ,  张丽娟

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的机器人路径规划方法，包括步骤1：初始化物流车间信息，确定机器人当前位置、目标位置、障碍物的位置；步骤2：根据A*算法，进行全局路径规划得到初始路径，拐点设置为子目标点；步骤3：将障碍物设置为斥力级，目标点为引力级；步骤4：机器人在行驶过程中如遇到障碍物时计算受到的引力及斥力，并计算合力的方向大小，引导机器人行驶；步骤5：将人工势场法的斥力场函数进行优化，引入碰撞系数；步骤6：机器人在传感器检测到周围障碍物后利用改进的人工势场法进行局部避障；步骤7：避开障碍物后引导机器人回到初始路径；步骤8：若已行驶到最终目标点，则结束算法循环，否则，跳转到步骤4。

公开(公告)号：CN111665847A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010595118.9

申请日：2020-06-24

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 狄逸群 ,  马向华 ,  赵阳 ,  代婉玉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊逻辑的动态窗口避障算法，包括以下步骤：将机器人在相邻时刻的轨迹视为一段直线L；搜索轨迹L中在动态约束条件下可达到的线速度与角速度；根据搜索获得的线速度和角速度数据对机器人下一时刻内运动的轨迹加以预测；通过评价函数从预测轨迹中选择最优轨迹；将根据评价函数所得最优轨迹对应的角速度与线速度作为下一时刻的速度指令进而对机器人运动轨迹加以控制，实现避障功能。评价函数中引入目标距离使机器人运动更为平稳；在选取最优轨迹时使用模糊逻辑控制器来调整评价函数系数，提高机器人对复杂环境的适应能力。本发明基于模糊逻辑的动态窗口避障算法，能在稳定机器人运动轨迹的同时提高移动机器人在复杂环境中的避障能力。