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公开(公告)号：CN119191094A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411286121.7
申请日：2024-09-13
Applicant: 上海应用技术大学 , 无锡安起科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法及系统，应用于起重机技术领域，其中，在存在障碍物的环境下进行桥式起重机的路径规划；基于规划的路径通过分段时间多项式对桥式起重机的轨迹规划。本申请在进行路径规划后，采用了分段时间多项式轨迹优化技术，以生成更平滑的避障轨迹，从而有效降低系统的能量损耗，能够在障碍物环境中实现高效、平滑的轨迹规划和跟踪，提高桥式起重机的作业性能和能源利用效率。
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公开(公告)号：CN112631294B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011485421.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人智能路径规划方法，建立静态二维栅格地图，利用改进蚁群算法进行全局路径规划；移动机器人传感器模块检测未知障碍物信息，计算障碍物运动轨迹和机器人运动轨迹，采用优化动态窗口法进行局部动态避障，以机器人当前位置为起始点，全局规划路径上的最临近关键节点为临时目标点动态避障；机器人沿着规划路径行驶并且安全到达目的地。本发明综合考虑了地图环境中的静态障碍物以及动态障碍物的实际问题，改进蚁群算法的启发函数，调整信息素更新规则进行全局路径规划，机器人行驶过程中遇到动态障碍物采用优化的动态窗口法进行避障，完成局部路径规划，机器人在实际地图运行有比较高的实用性和研究价值。
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公开(公告)号：CN114264314A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111600082.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明提供了一种危险品安全运输管理系统及方法，其系统的温控报警子系统包括现场温度测量模块、环境温度获取模块和危险系数划分模块，路径规划子系统包括地图整理展示模块、实时路况获取模块、视频建模模块和路径调整模块，其方法包括获取实时路况信息；获取运输车辆前方信息，并且根据图像信息估算路径前方车辆和人员的密集程度；实时调整运输路径；实时测量相关温度；接收气象部门传输的城市实时温度数据和预测温度数据；根据实时的危险品温度、环境温度、运输车辆内部的温度、城市实时温度数据和预测温度数据估算危险品的危险系数。本发明能够对运输过程中危险品的温度进行监控和预警，同时能够对路进行进行规划。
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公开(公告)号：CN113281991A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110603682.5
申请日：2021-05-31
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于等价输入干扰和重复控制原理的桥式吊车防摇控制方法，包括步骤1：利用同胚坐标变换原理简化吊车系统；步骤2：防摇控制系统原理设计；步骤3：设计状态观测器；步骤4：设计等价输入干扰估计器；步骤5：设计重复控制器。本发明提出基于等价输入干扰的控制器设计思路，仅需小车位移信息就能够保证吊车系统实现全局稳定控制。由于吊车水平移动的参考轨迹可以看成是一个加速‑匀速‑减速的周期信号，采用重复控制原理，能够大大提高跟踪精度，同时能够有效抑制外界周期性干扰对控制精度的影响。相对于传统PID控制方法，具有更好的适应性和鲁棒性，能够同时实现吊车的高精度定位和吊车防摇，大大的提高起重机的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN109341664A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811292134.X
申请日：2018-10-30
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的二维桥式吊车的摆动状态测量方法，包括：根据初始跟踪点，依次识别出后续运动状态图像中的跟踪点；根据跟踪点，获取后续运动状态图像中的跟踪区域；然后获取跟踪区域内各个点对应的颜色直方图；将颜色直方图与预设的参考颜色直方图进行比较，得到跟踪区域的匹配值；去除匹配值小于预设阈值的跟踪区域所对应的运动状态图像，得到目标图像；根据目标图像中跟踪点的位置，获取吊绳的摆动角度。本发明基于视觉图像来获取桥式吊车的摆动状态，无需设置接触式传感器，可以实现远程、非接触地实时监测；在对采集到的运动状态图像进行图像识别处理时，仅需要对跟踪区域范围内的图像进行识别处理，算法速度快，精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108358062A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810175728.6
申请日：2018-03-02
Applicant: 上海应用技术大学
CPC classification number: B66C13/18 , B66C13/06 , B66C13/16 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种欠驱动吊车全局稳定控制方法，包括：建立欠驱动桥式吊车系统的动力学模型；通过同胚坐标变换简化所述动力学模型，以获得欠驱动桥式吊车的等效状态方程；基于所述等效状态方程设置输入干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器；根据所述欠驱动吊车的控制参数，设置反馈控制器的约束条件，并将欠驱动桥式吊车的已知参数代入到干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器中，以通过所述干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器控制欠驱动吊车中小车的摆动。从而使得小车能够很好的定位，并消除负载摆动，保证系统具有稳定性和很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117470232A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311465611.9
申请日：2023-11-06
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本申请提供一种基于平滑光流的动态视觉惯性SLAM系统，通过将图像进行特征提取与特征匹配生成关键帧Fr；将关键帧Fr进行平滑处理后计算特征点的光流矢量，通过评价函数得到特征动态指数；将IMU数据进行预积分处理得到IMU残差，将特征动态指数、视觉残差和IMU残差进行联合滑窗优化得到位姿状态估计；将得到的位姿进行闭环检测和全局BA优化得到更新后的地图，实现定位建图功能。解决当前的视觉系统在动态环境中鲁棒性与建图精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN115171096A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210888275.8
申请日：2022-07-27
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明提供了一种基于RGB图像与激光点云融合的3D目标检测方法，其中主要包括两个模块：RGB图像的2D目标检测分割模块和点云的3D目标检测模块。将待检测RGB图像输入2D检测模块进行特征提取，按照提取的特征结果对图像进行实例分割，获得待检测目标的分割掩膜；将激光点云从三维的雷达坐标投影到二维的图像坐标，其中包括从激光雷达测量到相机框架的SE(3)变换和从相机框架到图像坐标的投影，根据点云投影到目标分割掩膜的点，在掩膜范围内随机生成固定数量的虚拟点；将生成的虚拟点重新投影到原始点云；将融合后的点云进入3D目标检测模块进行目标检测，能极大提高检测的准确率。
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公开(公告)号：CN114120366A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111427950.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络和yolov5的非机动车头盔检测方法，包括采用清晰度高的仪器设备采集到非机动车在行驶时，驾驶者佩戴头盔和未佩戴头盔的图片；将采集到的图片对头盔部分打上标签，并用上述相同图片且未做标签的图片一起作为数据集；在StyleGAN网络上引入注意力机制，对未做标签的数据集进行映射,生成特征明显的生成对抗网络数据集；在yolov5网络结构的batch normal层旁边增加一条辅助batch normal层，将做好标签的原图片输入到改进后的yolov5网络结构中，训练得到最优的网络模型参数；运用迁移学习训练获得精度较高的权重文件，从而得到头盔佩戴检测模型，能实现在人流密集的路口进行既快速又准确的检测。
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公开(公告)号：CN109297827B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201811167194.9
申请日：2018-10-08
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明涉及一种焦炉捣固机涨箱力测试支架，支撑架内通过两侧的滑槽连接至少一个涨箱力测试装置，所述涨箱力测试装置由气囊组件、盖板和压力盒定位块组成，气囊组件与压力盒定位块之间通过盖板定位固定连接，气囊组件上端通过安装在支撑架的滑槽内的卡环固定；压力盒定位块下端通过安装在支撑架底部的底盖板固定；气囊开关杆上部通过安全销与支撑架连接，下部与气囊组件的旋转手柄连接，旋转手柄通过球阀杆连接球阀，球阀连通气囊组件的高压腔和低压腔。该测试支架可以解决焦炉捣固机涨箱力测试中，压力盒无法固定安装和测试后压力盒无法取出的问题。测试支架结构简单，制造成本低，可以根据现场测试要求自由组装，根据煤箱深度自由设置测试距离。
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