公开(公告)号：CN119191094A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411286121.7

申请日：2024-09-13

Applicant: 上海应用技术大学 ,  无锡安起科技有限公司

Inventor： 马向华 ,  李彦红 ,  许敏 ,  刘智恒

IPC: B66C13/18 ,  G05D3/12 ,  B66C13/16 ,  B66C15/00

Abstract: 本申请提供一种基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法及系统，应用于起重机技术领域，其中，在存在障碍物的环境下进行桥式起重机的路径规划；基于规划的路径通过分段时间多项式对桥式起重机的轨迹规划。本申请在进行路径规划后，采用了分段时间多项式轨迹优化技术，以生成更平滑的避障轨迹，从而有效降低系统的能量损耗，能够在障碍物环境中实现高效、平滑的轨迹规划和跟踪，提高桥式起重机的作业性能和能源利用效率。

公开(公告)号：CN117274630A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311254366.7

申请日：2023-09-26

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 胡凯涛 ,  马向华 ,  许敏 ,  逯代兴 ,  朱丽

IPC: G06V10/44 ,  G06V20/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供了一种基于通道和空间注意力模块的特征提取及自动驾驶感知方法，其中方法包括：将自适应注意力模块(AAM)嵌入YOLOP模型中，给定BDD100K训练集的中间特殊预处理特征图作为输入，AAM首先使用通道注意力模块推断出一维通道注意力特征图，并将其与输入特征图相乘以获得中间通道细化特征；空间注意力模块沿着通道维度将中间通道细化特征分组为多个子特征，然后并行细化处理它们；随后，所有细化子特征被聚合，并采用通道混洗机制，以生成自适应强调的最终细化特征，进而增强了该模型在自动驾驶中的目标检测能力；本发明提出了一种轻量且高效的自适应注意力模块，显著提高了其在不同驾驶感知任务中的性能并平衡了模型的复杂性。

公开(公告)号：CN117470232A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311465611.9

申请日：2023-11-06

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 赵卿橼 ,  马向华 ,  高晓晨 ,  许敏

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请提供一种基于平滑光流的动态视觉惯性SLAM系统，通过将图像进行特征提取与特征匹配生成关键帧Fr；将关键帧Fr进行平滑处理后计算特征点的光流矢量，通过评价函数得到特征动态指数；将IMU数据进行预积分处理得到IMU残差，将特征动态指数、视觉残差和IMU残差进行联合滑窗优化得到位姿状态估计；将得到的位姿进行闭环检测和全局BA优化得到更新后的地图，实现定位建图功能。解决当前的视觉系统在动态环境中鲁棒性与建图精度下降的问题。

公开(公告)号：CN115685748A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211219425.2

申请日：2022-09-30

Applicant: 上海应用技术大学 ,  无锡安起科技有限公司

Inventor： 马向华 ,  陆海舟 ,  许敏 ,  陈浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的起重机定位防摇轨迹平滑方法，包括：通过解拉格朗日动力学方程，求解起重机数学模型，进行特性分析；对于常用的起重机定位防摇运动轨迹包括离散运动轨迹和连续运动轨迹，基于贝塞尔曲线进行平滑处理，提高速度的平滑性；根据贝塞尔平滑原理，设计起重机运动轨迹平滑模块进行软件设计和硬件选型，自定义数据收发和处理的协议和调用函数，选择硬件设备型号和自定义硬件接口。该发明解决了不平滑轨迹对起重机机械的冲击力造成的控制性能下降、影响起重机寿命的问题。