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公开(公告)号：CN117470232A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311465611.9
申请日：2023-11-06
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本申请提供一种基于平滑光流的动态视觉惯性SLAM系统，通过将图像进行特征提取与特征匹配生成关键帧Fr；将关键帧Fr进行平滑处理后计算特征点的光流矢量，通过评价函数得到特征动态指数；将IMU数据进行预积分处理得到IMU残差，将特征动态指数、视觉残差和IMU残差进行联合滑窗优化得到位姿状态估计；将得到的位姿进行闭环检测和全局BA优化得到更新后的地图，实现定位建图功能。解决当前的视觉系统在动态环境中鲁棒性与建图精度下降的问题。
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