公开(公告)号：CN119191094A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411286121.7

申请日：2024-09-13

Applicant: 上海应用技术大学 ,  无锡安起科技有限公司

Inventor： 马向华 ,  李彦红 ,  许敏 ,  刘智恒

IPC: B66C13/18 ,  G05D3/12 ,  B66C13/16 ,  B66C15/00

Abstract: 本申请提供一种基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法及系统，应用于起重机技术领域，其中，在存在障碍物的环境下进行桥式起重机的路径规划；基于规划的路径通过分段时间多项式对桥式起重机的轨迹规划。本申请在进行路径规划后，采用了分段时间多项式轨迹优化技术，以生成更平滑的避障轨迹，从而有效降低系统的能量损耗，能够在障碍物环境中实现高效、平滑的轨迹规划和跟踪，提高桥式起重机的作业性能和能源利用效率。

公开(公告)号：CN118083792A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410433662.1

申请日：2024-04-11

Applicant: 上海应用技术大学 ,  无锡盛起源科技有限公司

Inventor： 马向华 ,  李沂轩 ,  刘智恒 ,  李彦红

IPC: B66C13/06 ,  B66C13/48 ,  B66C19/00 ,  G06F17/10

Abstract: 本说明书实施例提供一种桥式起重机防摇控制方法、存储介质和计算机设备，控制方法包括：获取桥式起重机运行参数；根据运行参数设计迭代学习控制器；建立二维桥式起重机数学模型；设计U控制器，根据桥式起重机模型，建立基于U模型理论的被控对象逆模型，并利用牛顿迭代法求解算式的跟，从而得到U控制器的输出。通过利用U模型控制理论将桥式起重机系统的数学模型转化为U模型形式，保留了系统原本的非线性性质，避免了将非线性模型线性化而造成的精度损失，大幅降低控制系统的复杂程度，简化了控制器设计的过程，将迭代学习控制方法引入U控制器，控制系统可以快速收敛，增强了控制器的跟踪性能，并逐步减小输出误差，增强了控制器的智能性。