公开(公告)号：CN114565852A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210212102.4

申请日：2022-03-04

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 陈世宁 ,  马向华

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/20 ,  G06T7/70 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉工业机器人安全防护系统及安全防护方法，包括中央处理器、视频图像采集模块、区域设定模块、按键模块、报警模块和显示模块，中央处理器用于运算复杂的目标检测算法、目标定位算法和将采集到的工业现场数据发送给云端服务器，使其训练和优化目标检测模型；视频图像采集模块用于采集完整的机器人工作区域及其周边的视频图像信息；区域设定模块用于对系统的需求分析进而设计满足不同需求的区域形状；按键模块包括区域设定按键、报警复位按键和急停按键；报警模块用于建立分级报警机制保护所设定区域；显示模块用于将区域设定情况实时显示到屏幕上，实时显示监控信息和区域防护范围并且能够将闯入的运动目标用矩形框实时标记。

公开(公告)号：CN113281991A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110603682.5

申请日：2021-05-31

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 马向华 ,  陈浩 ,  包晗秋 ,  陈世宁

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于等价输入干扰和重复控制原理的桥式吊车防摇控制方法，包括步骤1：利用同胚坐标变换原理简化吊车系统；步骤2：防摇控制系统原理设计；步骤3：设计状态观测器；步骤4：设计等价输入干扰估计器；步骤5：设计重复控制器。本发明提出基于等价输入干扰的控制器设计思路，仅需小车位移信息就能够保证吊车系统实现全局稳定控制。由于吊车水平移动的参考轨迹可以看成是一个加速‑匀速‑减速的周期信号，采用重复控制原理，能够大大提高跟踪精度，同时能够有效抑制外界周期性干扰对控制精度的影响。相对于传统PID控制方法，具有更好的适应性和鲁棒性，能够同时实现吊车的高精度定位和吊车防摇，大大的提高起重机的工作效率和安全性。