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公开(公告)号：CN112577491A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011466769.4
申请日：2020-12-14
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的机器人路径规划方法，包括步骤1：初始化物流车间信息，确定机器人当前位置、目标位置、障碍物的位置；步骤2：根据A*算法，进行全局路径规划得到初始路径，拐点设置为子目标点；步骤3：将障碍物设置为斥力级，目标点为引力级；步骤4：机器人在行驶过程中如遇到障碍物时计算受到的引力及斥力，并计算合力的方向大小，引导机器人行驶；步骤5：将人工势场法的斥力场函数进行优化，引入碰撞系数；步骤6：机器人在传感器检测到周围障碍物后利用改进的人工势场法进行局部避障；步骤7：避开障碍物后引导机器人回到初始路径；步骤8：若已行驶到最终目标点，则结束算法循环，否则，跳转到步骤4。
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