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公开(公告)号：CN112578671B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011450843.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于U模型优化SMC的AGV轨迹跟踪控制方法，包括步骤1：建立全局坐标系下AGV的运动学模型，通过AGV当前位姿状态和当前期望位姿状态作比较，得到位姿误差微分方程；步骤2：基于所述位姿误差微分方程，设计AGV轨迹跟踪滑模控制的切换函数；步骤3：根据AGV系统的趋近运动，选取基于连续函数的等速趋近律，并且得到轨迹跟踪滑模控制器；步骤4：确定AGV运动学模型位姿误差微分方程为被控对象，通过U模型控制思想将被控对象动态转化为1，即在被控对象前添加AGV运动学模型的动态逆，组成滑模轨迹跟踪控制器、U模型和被控对象的闭环控制系统。本发明大大减少计算时间，并且消除AGV系统稳定运行时的偏差抖动，提高轨迹跟踪的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112578671A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011450843.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于U模型优化SMC的AGV轨迹跟踪控制方法，包括步骤1：建立全局坐标系下AGV的运动学模型，通过AGV当前位姿状态和当前期望位姿状态作比较，得到位姿误差微分方程；步骤2：基于所述位姿误差微分方程，设计AGV轨迹跟踪滑模控制的切换函数；步骤3：根据AGV系统的趋近运动，选取基于连续函数的等速趋近律，并且得到轨迹跟踪滑模控制器；步骤4：确定AGV运动学模型位姿误差微分方程为被控对象，通过U模型控制思想将被控对象动态转化为1，即在被控对象前添加AGV运动学模型的动态逆，组成滑模轨迹跟踪控制器、U模型和被控对象的闭环控制系统。本发明大大减少计算时间，并且消除AGV系统稳定运行时的偏差抖动，提高轨迹跟踪的速度。
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公开(公告)号：CN111547041B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010458771.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种并行混合动力汽车的协同优化能量管理方法，可以更好地平衡现有的能量管理控制不能同时满足实时应用和全局优化两方面的需求，结合动态规划和模糊控制的优点，提出了一种离线优化决策支持系统，该系统以全局最优的转矩分配策略和电池SOC轨迹为指导，提高了实时控制器的最优性能，对模糊控制器的隶属函数和模糊规则进行了改进，得到了高性能的实时控制策略。
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公开(公告)号：CN113341719A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110661511.8
申请日：2021-06-15
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种融合TEB算法和模糊控制的AGV轨迹跟踪控制方法，包括步骤1：建立AGV运动学状态方程，构建TEB算法多目标优化问题；步骤2：设定目标点，构建TEB算法求解模型，每个迭代周期得到优化后的最优轨迹序列；步骤3：基于所述的最优轨迹点序列和反馈的实际轨迹点序列，计算距离误差和角度误差，设计轨迹跟踪模糊控制器，包括输出参数模糊化处理、设计模糊规则和进行模糊推理；步骤4：控制器输出AGV运动的控制量，通过运动学方程转换成差速AGV左右轮的运动参数并传递给受控对象，组成TEB算法规划最优轨迹点、轨迹跟踪模糊控制器、AGV运动学方程和被控对象的闭环控制系统。从而实现对差速AGV的轨迹纠偏，提高算法的控制精度。
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公开(公告)号：CN112052993A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010877790.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进TEB算法的AGV局部路径规划方法，包括：分析AGV差速底盘运动学，建立其运动学约束方程；构建TEB算法模型并改进约束；构建TEB算法求解模型设定各目标函数权重，进行仿真调试。本发明为发挥差速底盘原地转向的优势，增加前向运动权重来禁止AGV用倒退动作来调整位姿，避免AGV倒退带来的风险；分析复杂车间环境特点，采用TEB算法修饰全局轨迹，将由一系列路径点组成的初始路径转化为依赖时间的轨迹，令AGV可实时地进行动态避障；增加最短距离约束函数，并融合其余目标约束函数，使得局部路径既满足AGV动态约束，也符合时间、路径最短，提升运动范围有限的复杂车间中AGV的运动效率。
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公开(公告)号：CN111547041A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010458771.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种并行混合动力汽车的协同优化能量管理方法，可以更好地平衡现有的能量管理控制不能同时满足实时应用和全局优化两方面的需求，结合动态规划和模糊控制的优点，提出了一种离线优化决策支持系统，该系统以全局最优的转矩分配策略和电池SOC轨迹为指导，提高了实时控制器的最优性能，对模糊控制器的隶属函数和模糊规则进行了改进，得到了高性能的实时控制策略。
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