公开(公告)号：CN115685748A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211219425.2

申请日：2022-09-30

Applicant: 上海应用技术大学 ,  无锡安起科技有限公司

Inventor： 马向华 ,  陆海舟 ,  许敏 ,  陈浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的起重机定位防摇轨迹平滑方法，包括：通过解拉格朗日动力学方程，求解起重机数学模型，进行特性分析；对于常用的起重机定位防摇运动轨迹包括离散运动轨迹和连续运动轨迹，基于贝塞尔曲线进行平滑处理，提高速度的平滑性；根据贝塞尔平滑原理，设计起重机运动轨迹平滑模块进行软件设计和硬件选型，自定义数据收发和处理的协议和调用函数，选择硬件设备型号和自定义硬件接口。该发明解决了不平滑轨迹对起重机机械的冲击力造成的控制性能下降、影响起重机寿命的问题。

公开(公告)号：CN116081470A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310110068.4

申请日：2023-02-14

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 陆海舟 ,  马向华 ,  叶银忠

IPC: B66C13/06 ,  B66C13/22 ,  B66C13/16

Abstract: 本发明公开了一种基于模型迭代补偿的起重机定位防摇控制优化方法，其属于起重机定位防摇控制技术领域。它解决了现有技术中传统起重机定位防摇控制方法存在的定位防摇控制器不能很好地应用于起重机实际运行环境的缺陷。其主体结构包括以下步骤：步骤1：获取起重机定位防摇控制器的驱动力表达式和参数；步骤2：采集多组在定位防摇控制器作用下的起重机运行状态数据；步骤3：根据拉格朗日动力学模型的数学形式，建立关于起重机未建模动态的残差模型；步骤4：根据状态数据，利用BP神经网络拟合残差模型；步骤5：多次迭代拟合生成新残差模型并使用新参数，直到迭代结束，根据最终的模型整定有自适应性的控制器参数。本发明主要用于起重机上。